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对于ＡＵＶ，动态路径规划有许多策略。不论是在仿真环境，还是在水下，为了检验仿真算法的正确性和ＡＵＶ水下机动能力，需要一种全面的检测方法。对此本文提出了典型路径的思想，并考虑到障碍物与ＡＵＶ相对体积的大小，用动态策略进行动态路径的优化，进行了仿真验证，结果令人满意。 相似文献
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本文提出了一种基于视觉误差反馈的自主对接方法，传统的视觉姿态估计方法是依靠先看后动一步完成的，没有利用视的误差反馈信息，而本文提出的方法根据目标器特征点的相机成像位置与理想位置的差来调整目标器的位置和姿态，它可根据误差大小情况进行多步调整，能实现六个自由度的自主对接，实验证明了该方法的有效性。 相似文献
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机器人视觉定位系统的研究与实现 总被引：7，自引：0，他引：7
视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一，本文把ＰＵＭＡ－５６０机械手，ＡｄｅｐｔＶｉｓｉｏｎ视觉处理系统和ＰａｎａｓｏｎｉｃＧＰ－ＣＤ－４０ＣＣＤ相机三者组成一实际系统，主要研究了其中的ＣＣＤ相机的标定方法，相机安装位置的示解方法和目标姿态的封闭算法，并上述算法相结合，有效实现了ＰＵＭＡ－５６０视觉定位系统，为今后的实际应用打下了坚实的基础。 相似文献
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ＡｎＥａｓｙＣａｍｅｒａＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｉｑｕｅＺＨＡＮＧＺｈｅｎｚｉＬＵＯＢｉｎｇＨＵＺｈｅｎｋｕｎ（张贞子）（罗兵）（胡振坤）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇ... 相似文献
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