要重视设计预算的编制

阐述了在工程设计阶段编制设计预算的重要意义。指出了设计预算是设计单位生存发展的需要，是技术经济责任制的需要，有助于控制工程造价。     

防腐新材料—09CuWSn低合金钢

济宁中银电化有限公司是以生产氯碱为主的化工企业,在处理氯气干燥过程中,使用的稀硫酸贮槽防腐问题,一直是生产设备中的老大难。 由上海天原氯碱总厂信息中获悉,武钢钢铁研究所研制生产的耐蚀新材料——09CuWSn低合金钢,比普通碳钢(如Q235钢)在稀硫酸溶液中,具有较高的耐蚀性能。1993年,委托上海天原化工厂设备制造安装分厂代为我公司加工制造3M~3稀硫酸卧式贮槽一台。并于当年5月份大检修时安装、投入使用,已连续使用至今,该设备仍然完好无损。实践证明,09CuWSn低合金钢已呈现了优良的耐腐蚀性能,也为企业节约了大量资金,我们一致认为,该防腐蚀新材料值得推广。     

基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制

为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性, 本文基于自学习中枢模式发生器模型, 提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成, 并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹的方法, 在线调节机器人步长、抬腿高度和步行速度等关键参数.参考生物反射行为, 利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹, 提升行走质量. 控制系统的参数通过优化算法来进一步改善行走性能.相比于传统的CPG关节空间法, 本文所采用的自学习CPG工作空间法不仅极大简化了CPG网络结构而且提高了仿人机器人行走的适应性.最后, 通过仿人机器人坡面适应性行走的仿真和实验, 验证了所提出控制策略的可行性和有效性.     

基于可分离金字塔的轻量级实时语义分割算法

针对现有语义分割算法参数量过多、内存占用巨大导致其很难满足自动驾驶需要等现实应用的问题,提出一种基于可分离金字塔模块（SPM）的新颖、有效且轻量的实时语义分割算法。首先,利用特征金字塔形式的分解卷积和扩张卷积来构建瓶颈结构,从而以一种简单但有效的方式提取局部和上下文信息;然后,提出基于计算机视觉注意力的上下文通道注意力（CCA）模块,来利用深层语义修改浅层特征图通道权重优化分割效果。实验结果显示：所提出的算法在Cityscapes测试集上以每秒91帧的速度达到了71.86%的平均交并比（mIoU）。相较高效残差分解卷积网络（ERFNet）,所提算法mIoU提高了3.86个百分点,处理速度是其2.2倍;与最新的非局部高效实时算法（LRNNet）相比,所提算法mIoU略低0.34个百分点,但处理速度每秒上升了20帧。实验结果表明,所提算法有助于完成如自动驾驶中要求的高效、准确的街道场景图像分割任务。