jλ变换与离散振荡指标Md在海洋机器人控制系统动态综合中的应用

本文给出由连续系统的S域,到离散领域?的转换的通式。并给出了离散传递函数W(?)的基本属性、离散振荡指标Md的基本概念、?变换的稳定判据、二阶无静差数字随动系统的动态综合、Md综合在海洋机器人航向控制中的应用。     

高阶无静差随动系统的动态综合

本文是利用振荡指标法的最大相角储备原理和幅值最佳储备原理(见参考文献),给出了N≥2阶无静差随动系统的动态综合公式。为了在工程中的设计需要,文中又较详细的给出了二阶无静差随动系统的设计参数及其性能指标的表1;与此同时,作者根据在工程中的实践,又给出了便于记忆和应用的三阶无静差随动系统的设计公式及其参数表2。另外对四、五和六阶典型的无静差随动系统亦给出了供设计参照用的表3、4和表5。     

6000米水下机器人项目成就简介

6000米水下机器人是国家863计划自动化领域智能机器人主题取得的重要成就之一.国内外有关专家和权威人士认为:该系统在技术上达到了世界领先水平.主要特证它是一套能按预定航线航行、并能自动回避障碍.可进行6000米水下摄像、拍照、海底地势与剖面测量、水文物理测量和海底多金属结核丰度测定,并能自动记录各种数据及其相应坐标位置的无人无缆水下机器人系统.     

含有振荡指标的新评价函数——M法在一阶无静差控制系统中的应用

本文提出设计公式(1)和(2)。它们给一般工程上应用提供了有用的设计依据。这些公式的提出,是以M法(振荡指标法)为基础的,并利用了Z变换直接求解的方法对公式进行了校验,其结果和表Ⅰ所列数值相近。本文最后提出了新的含有M的评价函数J_1=intgral from n=0 Me~2(t)dt,并举了一个用J_1的极小值来作为最优设计的例题。这对于实际系统的应用是十分有价值的。     

电视精密跟踪控制系统的设计和应用

本文介绍了一个用于实际的电视精密跟踪控制系统,该控制系统在外场跟踪飞行体时稳 定可靠,跟踪精度为数角秒. 文中论述了人参与的复合捕获控制系统,找到了该系统参数的设计准则,即在切换时要满 足相对变化量△≤15％. 其次,重点论述了三阶无静差电视精密跟踪控制系统的设计方法,即利用Z变换直接求 解,使得系统满足最佳条件 σmax/ Ki=0和 2σmax/ K2i>0,从而,使得该控制系统满足了 高稳定度和高精度的技术指标,并在实际中获得了应用.     

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了“探索者”号无缆水下机器人在收系统设计思想及电控系统的实现方法，本系统分为水上水下两部分，ＲＯＶ式潜水平台型回收器，可在水下灵活运动，并可定向，定深，依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接。     

对振荡指标法的评论

振荡指标法的概念早在四十年代就出现了。美国人和苏联人都作了大量的研究。但各有各的特色。美国文献上的有关方法都是试探性的。而苏联学者B.A.别塞克尔斯基于五十年代所提出的所谓M法则迥然不同,它是一种直接了当的方法,是对系统控制参数的纯解析计算。这种M法,后来得到迅速的发展,无论在模拟滤波闭环系统或是在数字滤波闭环系统中都得到了广泛的应用。     

高阶无静差采样控制系统的动态综合

本文利用"最小响应法"[1,2]给出了N≥2阶无静差采样控制系统的设计公式.作者指 出:对于某类闭环控制系统,在给定阶跃响应最大超调量σmax的条件下,可以找出最佳比值 T/T3э(T为系统的采样周期,T3э为对象的不便克服的等效小时间常数之和),使系统获得相 应阶最大误差系数KN+1,从而可使系统达到快速精密的控制指标.为了在工程设计中应用方 便,文中还给出了二至六阶无静差的σmax,T/T3э,KN+1TN3э最佳参数组,使得这类闭环控制系 统的设计最佳化和简易化.     

海洋机器人动态定位的坐标变换与系统结构

本文给出海洋机器人的原理性流体动力学模型.动态定位的基本定义,海洋机器人既定向又定位的坐标变换与系统结构,和只定位不定向的坐标变换与系统结构.