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本文介绍一个对象级机器人装配任务描述语言ZRTDL.该语言用装配对象的操作序列描述机器人作业,并借助装配世界模型、空间位置推理和运动规划等技术产生具体的机器人运动命令. 相似文献
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一个装配机器人离线编程系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ARPS。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型,用操作手级的机器人语言ARL描述机器人作业,通过图形仿真调控机器人程序,目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 相似文献
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CAD/CG在机器人离线编程中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
机器人离线编程是机器人应用的重要工具,它与CAD/CG技术紧密相关,本文讨论CAD/CG在我们开发的装配机器人离线编程系统ARPS中的应用,包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。 相似文献
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面向任务的三指手机器人抓取规划研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法,首先根据人手抓取姿态的分类,总结出典型的机器人抓取姿态,并以三指手爪来完成抓取,然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息,经任务分析,推理出抓取姿态,并通过寻找特征平衡,确定出抓取平面,再在抓取现上进一步规划出3个抓取点,最终完成抓取规划过程。 相似文献
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