一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制

本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案.该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分.论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设计,最后给出了主端和从端位置与力比例跟踪的实验曲线.实验结果表明该系统工作稳定,设计合理,能很好满足遥微操作机器人系统的各种实验研究.