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1.
基于激光扫描测距的机器人粒子滤波定位技术研究
戈广双
李子龙
杨凯
马瑞鑫
《传感器与微系统》
2017,(12):36-39
传统的粒子滤波即时定位与地图构建(SLAM)算法在构建地图和目标进行自主定位时,粒子数量大,占用的内存高,重采样之后容易出现粒子匮乏现象,为了提高机器人自主定位的效率,提出了一种改进的重采样策略和粒子更新策略,融入系统模型.在装有机器人操作系统(ROS)的旅行家移动机器人上进行测试,实验结果表明:方法能够有效提升粒子滤波定位的效率.
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