基于扩展卡尔曼滤波算法的永磁同步电机无速度传感器控制系统的设计

当前PMSM无速度传感器控制系统的关键点为如何精确的估算出转子的位置及电机转速。针对这一问题,本文以永磁同步电机在两相静止坐标系中的数学模型为系统方程,选取电机转子位置θ及转速ω_e为系统状态变量,利用扩展卡尔曼滤波理论,最优估算出系统下一时刻状态变量,并将状态变量输出,最后输出值取代了增量式编码器的信号值,完成永磁同步电机无速度传感器控制系统。     

采用去抖动模糊算法的稠密三维重建

针对无人机在航拍大场景对象进行三维重建时因抖动产生的图像模糊现象,以及二维图像序列经运动恢复结构SFM后得到的点云较为稀疏,可视化差等不足,采用去抖动模糊算法恢复模糊图像的原始图像信息,然后在运动恢复结构的基础上进行基于点云的稠密三维重建,最后对稠密重建后的点云进行泊松表面重建以得到表面致密、均匀的三维模型。实验结果表明,去抖动模糊算法可以有效地提高图像的质量,大场景对象经过基于点云的稠密三维重建后得到的重建效果逼真,可视化强。