基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用

提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 .     

基于遗传算法的P—F—PI控制器人手臂定位控制中的应用

提出用遗传算法来优化控制参数的Ｐ－Ｆ－ＰＩ（比例－模糊－比例积分）控制器,控制机器人手臂定位系统。Ｐ－Ｆ－ＰＩ控制器是在大偏差时用比例控制,在中偏差时用Ｆ控制,接近稳态时用ＰＩ控制,而这三个控制器的切换参数以及Ｆ控制器中的修正系统用遗传算法来优化。实验证明,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要示求。