开放式玻璃自动切割机计算机控制系统

文章介绍一种自行研制的玻璃自动切割机开放式计算机控制系统，并针对该切割机加工范围大、惯性大、动态精度要求高等特点，研究了一种智能适应型PID控制算法。现场测试表明，该系统在功能、性能和控制精度上达到或接近国外同类产品的先进水平，在系统硬件和软件的开放性上优于国外产品。文中详细介绍了该计算机控制系统的功能、系统设计、控制算法及其调试结果。     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

一种带有“遮罩”的ASIFT特征提取算法

指出提高ASIFT算法效率的一种新途径:利用“遮罩”屏蔽源自视角模拟的无效像素区域,从而使较为耗时的区域运算仅作用于有效像素区域,以达到提高运算效率的目的.首先,分析无效像素区域产生根源,并定量分析此类区域在各区域运算环节占有的比例,指出增加“遮罩”的必要性,特别指出被处理图像的宽高比越大,则经“遮罩”处理后所获得的加速比越高;随后,给出带有“遮罩”的ASIFT算法结构;然后,给出“遮罩”的一种低存储空间、高访问效率的数据结构,并给出离线获取“遮罩”的一种解析方法;最后,通过实验证实使用“遮罩”能有效提高ASIFT算法中区域运算部分的效率,从而在一定程度上也提高了算法整体的运算效率,但效率提升幅度受到理想区域加速比限制.     

基于最优DAGSVM的服务机器人交互手势识别父且手亍劣识别

针对目前服务机器人手势交互方法在输入方式自然性和识别方法可靠性方面的不足,提出采用结合人脸和人手的姿态作为输入方式,实现了一个基于最优有向无环图支持向量机（DAGSVM）的手势识别系统。系统采用分步细化特征检测过程,即先粗检肤色,然后分别利用人眼Gabor特征和人手边缘小波矩特征检测脸和手部,可克服背景中的肤色干扰,并显著提高特征提取的可靠性;综合利用脸手区域不变矩和手的位置信息组成混合特征向量,采用优化拓扑排序策略组织多个两分类支持向量机（SVM）,构成最优DAGSVM多分类器,达到比普通DAGSVM更高的多分类准确率。实验验证了该方法的有效性和可靠性,并用于实现一种自然友好的人机交互方式。     

用于PSPICE仿真的IGBT宏模型

介绍了一种可用于ＰＳＰＩＣＥ的ＩＧＢＴ宏模型。采用程序设计的方法,将该模型加入到ＰＳＰＩＣＥ的模型库中,并由相关测试电路对此模型进行仿真测试。该模型的仿真值与实际器件测试值相比,无论是ＤＣ特性还是开关特性均吻合较好,表明该模型可用于工程ＣＡＤ中。     

一种基于受限自然语言处理的移动机器人视觉导航方法

本文在研究汉语自然语言路径重建描述(NLRP)语言规律的基础上,通过建立移动机器人导航意像图,设计了室内环境下基于受限自然语言的视觉导航算法.首先,从受限汉语文本中提取出路标,以及路标之间的大致方位和距离关系,并将其映射到建立的导航意像图上,然后从中提取路径关键引导点,实现机器人运行路径规划,且根据关键引导点将路径分成...     

基于MATLAB的遗传算法实现

运用 ＭＡＴＬＡＢ编程实现遗传算法,数值仿真验证了该实现方法的有效性,表明它能够对函数进行全局寻优。这种实现方法既可以熟悉ＭＡＴＬＡＢ语言,又可以加深对遗传算法的认识和理解,以此来设计智能系统。     

电力系统分散控制

综述了电力系统分散控制的发展过程与研究现状。分别讨论了线性控制方法、反馈线性化方法、鲁棒控制方法及其他控制方法在电力系统励磁、汽门及灵活交流输电系统（FACTS）等设备分散控制中的应用，分析并指出了电力系统分散控制中需要解决的问题、已经解决的问题和有价值的研究方向。     

非正弦不对称三相三线电路负载侧相电压的定义与测量

对非正弦不对称三相三线电路，如何恰当地定义负载侧的相电压并能方便地测量一直未有明确的统一认识。本文从研究三相三线电路中相电压与线电压的关系着手，根据外部等效的思想。来定义三相三线电路负载侧的相电压。按此定义的相电压恒满足ｕ，＋“ｂ＋“ｃ＝０，并可方便地通过三相电压互感器或直接依据负载侧的线电压来唯一确定负载侧的相电压。     

神经网络α阶逆系统的结构、辨识及其在控制中的应用

对于未知非线性系统，采用人工神经网络构造其α阶逆系统，并将神经网络α阶逆 系统用于对原非线性系统的控制。仿真结果表明，该控制方法适用于一般的未知线性、非线 性系统，具有普遍意义，且结构简单，易于工程实现。