自平衡车的电流环串级PID控制设计

为了解决两轮自平衡电动车用传统占空比控制无法实现对转矩的精确控制问题,本文采用飞思卡尔微处理器MK60DN512ZVLQ10,卡尔曼滤波算法获取车身倾角实时最优值,基于电流环的串级PID控制来调节直流电机.电流传感器精度能达到1%左右,系统受扰动后,此方法调节时间更短、超调量更小、鲁棒性更强.实验结果表明,直接转矩控制在快速性、稳定性和抗扰性等方面明显优于传统占空比控制.     

人机共享控制机器人系统的应用与发展

康复机器人和辅助机器人可以提高患者生存质量,受到了科研和临床等领域的广泛重视。实现该类机器人的一个重要目的是帮助残疾患者完成日常生活中的活动。其中,人机共享控制机器人系统,充分结合了人类在上层规划和机器在精细控制上的优势,具有很好的控制效果。首先介绍了几种新型的人机交互方式,并对人机共享控制机器人系统的构成与优势进行简要分析;随后结合国内外研究现状,对不同类型的人机共享控制机器人系统进行详细介绍;最后着重从新型人机交互和共享控制两个方面,展望了未来技术的研发方向。