弱光环境下仓库搬运机器人抓取控制方法

为精准、稳定、可重复地完成抓取动作,研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人抓取控制方法。首先,针对搬运环境弱光图像,基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并进行融合处理,获得正常光抓取区域特征;其次,在深度分离融合提取层中,通过处理正常光抓取区域特征,重构深层特征,从而恢复特征提取时丢失的细节信息;再次,在网络输出层内输入重构特征,输出仓库搬运机器人手爪的抓取位姿参数;最后,通过手眼标定得到的搬运目标图像,采集相机坐标系与机器人坐标系的坐标转换关系,将抓取位姿参数转换成仓库搬运机器人抓取控制量,完成对仓库搬运机器人的抓取控制。实验证明,该方法可有效提取搬运目标抓取区域特征,并可有效预测仓库搬运机器人抓取位姿,能完成仓库搬运机器人抓取控制,且抓取精度较高。