基于动量观测器和双编码器的协作机器人碰撞检测

为提高协作机器人高速运行时碰撞检测灵敏性，提出一种基于动量观测器和双编码器的碰撞检测方法。基于广义动量的动力学模型构建机器人外力矩观测器；利用双编码器的实时位置偏差和机器人关节传动结构等效柔性特征估计外力矩；设计反应策略实现碰撞后机器人快速停车及能被人工推动。仿真和实验结果表明：在机器人高速运行时，相比传统的基于动量偏差观测器算法，此算法响应时间更短，最大碰撞力更小，提升了高速下碰撞的检测灵敏度，增强了安全防护效果。     

高斯平滑算法在信息系统中的应用

主要介绍教师书法大赛信息系统项目的背景、需求及架构设计,同时介绍高斯平滑算法在大赛中的应用.书法大赛的特色是将传统的书法比赛与信息技术进行融合,采用信息系统收集参赛作品,并由专家在系统内进行初评,采用人工智能、大数据等技术辅助评选,运用高斯平滑算法对参赛作品进行匿名处理,保证了比赛的公平公正公开.