MFA控制器控制大时滞过程的实验研究

以大时滞过程为研究对象,对无模型自适应(MFA,M0del-freeAdaptive)控制器进行了仿真和实验研究,并与传统的PID控制器进行了比较,同时进行了鲁棒稳定性的研究。实验结果表明,无模型自适应控制器具有良好的输出跟踪性能,有很强的自适应能力和鲁棒性,能有效地控制复杂过程,特别在控制大时滞过程方面与传统的PID控制器相比,有着明显的优越性。     

几种PID控制器参数整定方法的比较研究

本文以一阶惯性加时滞过程为研究对象，通过数字仿真和在实验室的物理对象进行的控制实验，研究了一些比较适合典型工业过程应用的PID整定方法的特点。本文选取了控制工程中常用的4：1衰减法、临界比例度法、鲁棒PID参数整定法和ISTE（Integral Squared Time-weighted Errors）最优参数整定法，从系统跟踪、抗干扰性能和鲁棒性方面进行了分析比较研究。数字仿真和物理对象的实时控制表明了这些方法有各自的优缺点，其中，鲁棒PID参数整定法和ISTE最优参数整定法在综合性能，特别是在系统的鲁棒性方面具有一定的优越性。本文的研究结果对于典型工业过程的PID控制器参数的整定有一定的借鉴作用。     

柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法

为了提高柔性关节机器人抓取末端振动控制精度,该文提出柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制方法。对柔性关节机器人展开系统动力学分析,构建奇异摄动模型定义柔性关节机器人系统的运动方程。设计柔性关节机器人的优化控制器,构建控制误差代价函数。利用拉格朗日法获取函数最优解,实现柔性关节机器人抓取末端振动自动化控制。实验结果表明,该方法能够有效抑制柔性关节机器人末端振动信号,相位控制误差均在0.02°以内,抑振措施的上升时间低于7.66 s,末端控制精准度高、效率高、性能好。     

PID控制器参数整定方法的仿真与实验研究

主要从比较的角度研究了适合典型工业过程的4种PID控制器参数的整定方法,包括临界比例度法、衰减曲线法、鲁棒PID参数整定法和ISTE最优参数整定法。数字仿真以一阶惯性加时滞过程为研究对象,并对一物理对象进行了实时控制实验。结果表明,这4种方法都具有很好的系统跟踪和抗干扰性能。但是在鲁棒性方面,鲁棒PID参数整定法和ISTE最优参数整定法明显优越于其他两种方法。     

基于CDIO理念的PLC综合项目设置在应用技术大学的研究

将CDIO教学模式引入到可编程序控制器的综合项目教学中,探讨CDIO教学模式在应用技术大学中的实践过程,在实践过程中合理设置综合设计项目,满足可编程序控制器的学习要求,让学生在学习过程中体验设计-制作、主动学习、团队协作等精神。     

深海采矿升沉补偿系统的物理建模仿真

介绍深海采矿装置升沉补偿系统的工作原理,利用MATLAB 7.6.0 (R2008a)/SIMULINK的Simscape模块建立整个升沉补偿系统的物理仿真模型,仿真结果表明,系统具有很高的补偿精度.     

BP神经网络技术在输油管线防盗实时检测系统中的应用

建立准确灵敏的输油管线防盗预警系统是保障石油安全输送的关键问题。常规的人防手段难以扼制狡猾的盗油犯罪分子。首先采集窃油情况下输油管线的声音信号,分析并选取典型的统计特征和能量特征,然后利用BP神经网络的自学习能力,建立了基于神经网络的输油管线防盗实时检测系统。现场试验和应用证明,基于神经网络的输油管线防盗实时检测系统可靠性高、成本低,有效制止了盗油行为,大大降低了国有资产的损失。