多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计

针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容...     

网络化运动控制系统的分布式攻击重构

针对传感器网络下网络化运动控制系统的攻击重构问题,提出一种新的分布式投影中间估计器,以此估计传感器和执行器攻击信号.首先,引入投影算子确定受攻击的信道集,同时设计最小二乘算法减轻观测器在估计过程中的计算负担;然后,引入分布式估计框架以提高算法的可伸缩性和扩展性;最后,通过网络化运动控制系统的实验验证所提出方法的有效性.实验结果表明,所提出算法的估计精度和实时性分别优于现有的扩张状态观测器和梯度下降算法.     

网络化多轴运动控制系统的容侵同步控制

针对网络攻击下的不确定网络化多轴运动控制系统,提出一种基于分布式中间观测器的容侵同步控制方法.首先将不确定性分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器估计由执行器攻击、领航者的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容侵同步控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容侵同步控制性能.     

黄河水生态文明意识如何融入新闻传播实践分析

<正>黄河自古以来是我国的母亲河,黄河之水是生命之源,生产之要,生态之基。自“美丽中国”奋斗目标提出后,水生态文明建设的地位越来越突出,并且融入到经济建设以及文化建设的各个方面。随着近年来生态环境的恶化,水利部高度重视黄河水域生态文明建设,并制定了《关于加快推进水生态文明建设工作的意见》,提出黄河治理的全过程要严格遵循水生态文明建设理念,     

运动控制系统时频特征融合多故障分类

针对带有执行器故障、传感器故障、过程故障的运动控制系统,本文建立了基于时频特征结合的多故障分类模型.该模型包含3个模块,首先根据电机正常运行数据样本建立故障检测模块.继而结合时频域特征建立故障特征提取模块,其中频域特征通过基于能量熵的聚类经验模态分解方法获得,而时域特征为测量信号的裕度、峰值、峭度、标准差、能量.最后将...     

有向拓扑下网络化运动控制系统的容侵同步控制

摘 要: 针对有向通信拓扑下网络化多轴运动控制系统收到网络攻击威胁及未建模不确定性影响,其轨迹同步控制精度迅速下降,提出了一种基于分布式中间观测器的容侵同步控制方法。首先将非线性未建模不确定性分解成控制通道匹配分量和不匹配分量,进而将攻击、领航者的参考输入和非线性匹配部分合并成一个组合未知输入信号,通过设计分布式中间观测器对跟踪误差系统的状态、组合未知输入信号进行估计并设计容侵同步控制协议。利用李雅普诺夫函数证明跟踪误差系统稳定性。网络化多轴运动控制系统的实验结果表明所提方法能够保证系统具有良好的容侵同步控制性能,并且能够通过调节特定参数确保跟踪误差系统对于不匹配非线性不确定性的鲁棒性。     

工业控制系统网络入侵检测方法综述

随着工业控制系统(industrial control systems,ICS)的网络化,其原有的封闭性被打破, 各种病毒、木马等随着正常的信息流进入ICS,已严重威胁ICS的安全性,如何做好ICS安全防护已迫在眉睫.入侵检测方法作为一种主动的信息安全防护技术可以有效弥补防火墙等传统安全防护技术的不足,被认为是ICS的第二道安全防线,可以实现对ICS外部和内部入侵的实时检测.当前工控系统入侵检测的研究非常活跃,来自计算机、自动化以及通信等不同领域的研究人员从不同角度提出一系列ICS入侵检测方法,已成为ICS安全领域一个热点研究方向.鉴于此,综述了ICS入侵检测的研究现状、存在的问题以及有待进一步解决的问题.     

基于数字孪生的雕刻机人机交互系统设计

针对雕刻机应用过程中的实时监测困难,数据呈现单一,成本较高等问题,设计了一套基于数字孪生的雕刻机人机交互系统;首先使用SolidWorks软件设计与实际雕刻机高度匹配的三维孪生模型,随后根据实际系统的运动学模型建立Simulink仿真并编写控制算法控制三维孪生模型的运动,完成虚拟调试功能,最后将三维孪生模型与雕刻机结合,使模型根据实际雕刻机运行得到的实时数据完成设备状态监测功能;实验结果表明,文章所设计的雕刻机人机交互系统具有较高的实时性和精确度,能够保证良好的交互性与虚实结合性,有效提高监控效率,降低故障发生率,在工业现场具有广泛的应用价值.