益生素对肉仔鸡生长性能及免疫器官发育的影响

研究益生素对AA肉仔鸡的生长性能及免疫器官发育的影响.对照组饲喂玉米-豆粕型基础日粮,抗生素组在基础日粮中添加50mg/kg金霉素,Ⅰ、Ⅱ组分别添加200、400mg/kg益生素.结果显示:21日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较对照组分别降低1.4％和1.9％,料重比分别降低6.7％和6.7％;Ⅰ组法氏囊重和法氏囊指数分别提高35.4％和36.9％,Ⅱ组胸腺重和胸腺指数分别提高4.5％、9.5％.42日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较对照组分别提高9.9％和3.7％,料重比分别降低1.4％和2.3％;对照组脾脏指数略高于Ⅰ组,显著高于Ⅱ组;Ⅰ、Ⅱ组胸腺重、胸腺指数及法氏囊指数均显著高于对照组.21日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量较抗生素组分别提高0.9％和0.4％,料重比分别降低3.1％和3.1％;42日龄Ⅰ、Ⅱ组平均日采食量分别提高5.7％和3.7％,料重比分别降低1.9％和2.8％.以添加水平200 mg/kg的效果较好.     

基于变刚度驱动的下肢外骨骼

针对传统刚性驱动的外骨骼在复杂人机交互环境中柔顺性不足、无法保证人体安全等问题，设计一种变刚度下肢外骨骼用于康复训练。提出了一种可重构的变刚度原理，通过调整关节弹簧的预紧力来实现关节刚度的改变，同时通过滑轮组的重构来增大外骨骼的刚度调整范围。基于所提出的可重构变刚度原理，设计了用于驱动外骨骼主动关节的变刚度执行器，并进一步设计了变刚度下肢外骨骼的机械结构。建立了外骨骼的理论刚度模型，并对其刚度特性进行了仿真分析。搭建了变刚度下肢外骨骼的试验平台，对样机的刚度特性进行了试验验证。结果表明，试验得到的刚度曲线与理论模型吻合。基于变刚度驱动的扭矩-偏角特性，提出一种无交互力传感器的外骨骼行走跟随控制方法，并在不同速度下进行了行走跟随试验。试验结果表明，外骨骼与人体的最大交互力矩为0.8243 N·m，证明外骨骼可以跟随人体运动。