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现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物;对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计;利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人;此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置。 相似文献
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在风电场中,风机输出的有功功率是随着风速的变化而变化的,导致输出的有功功率经常不稳定,进而导致补充给电网的无功补偿(SVG)也不稳定。这给风电场及邻近区域的电能质量产生了重大不利影响,甚至会导致局部电网电压崩溃,对电力系统的安全和稳定运行带来严重影响。除此之外,目前,风电场采用的无功补偿方式大多是人工操作,存在大的人身安全隐患。文章针对这些问题提出一种SVG远程监控一体化方案。该SVG监控系统通过采集当前SVG的参数和其所在机房环境参数,并根据现场要求对现有SVG平台自动下发控制指令,这样能够保障风电机组自主调节功率因素,对企业提高生产效率,降低因功率因素低产生的经济处罚,保障人身安全具有巨大的作用。 相似文献
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