基于深度剥离的屏幕空间环境遮挡算法

针对原有屏幕空间环境遮挡算法存在的自遮挡距离误差问题,提出了一种基于深度剥离的屏幕空间环境遮挡算法（Depth Peeling based Ambient Occlusion,DPAO）.该算法通过深度剥离过程萃取了多深度层次的ZBuffer,为遮挡计算提供了更精确的遮挡采样片段,同时利用深度剥离技术进行了修正,从而得到了更具有物理真实性地渲染结果.整个流程充分利用了现有GPU的SIMD特性并行实现.实验结果表明,该算法能够在高帧速率情况下为具有丰富高频细节的几何场景产生真实感强的柔和阴影,适用于视频游戏、科学仿真等对实时性要求较高的应用领域.     

基于领航-跟随的有人/无人机编队队形保持控制

针对有人/无人机编队飞行过程中的队形保持问题,采用领航-跟随策略设计一种有人/无人机编队队形保持控制器.首先从编队作战体系和控制原理角度设计有人/无人机编队控制系统结构;然后基于领航有人机与跟随无人机平面位姿的几何关系,建立编队内相对距离-角度运动学模型;最后在考虑僚机控制系统时变扰动的情况下,针对编队运动学模型特点设计动态反馈自适应编队队形保持控制器,并利用李雅普诺夫理论证明编队控制器的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器能够克服僚机控制模型不确定性带来的扰动影响,可以实现编队由初始误差到期望队形的快速调整以及稳定队形的保持.