基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

美国煤层气和页岩气勘探开发现状及对我国的启示

作为常规化石能源的最有效补充,非常规天然气因资源量巨大,在全世界已受到广泛重视。美国因其先进的技术和较成熟的地质理论,已对煤层气和页岩气两种非常规天然气实现了商业性开采,并走在了当今世界前列。文章从煤层气和页岩气的概念和特征、美国的地质认识进展、勘探开发现状、评价内容等方面进行了综述,以期对加快我国非常规天然气的勘探开发有所启示。并认为,当前我国煤层气和页岩气应重视以下三方面的工作:充分认识其战略地位和重大研究意义;着力解决当前阶段的关键地质和技术问题;深入研究现实国情下的勘探开发和管理政策。     

通化盆地下白垩统亨通山组泥页岩储层特征

通化盆地下白垩统亨通山组油气显示好,具有良好的常规和非常规油气勘探前景,但目前缺乏系统总结,特别是对亨通山组泥页岩储层特征的认识尚未开展。以通化盆地首次钻遇油气显示的通地1井岩心为研究对象 ,系统开展了X?射线衍射、扫描电镜、液氮吸附等分析测试。研究结果表明：通化盆地亨通山组泥页岩脆性矿物含量为58.2%,石英脆度为35.4%,有利于压裂改造;孔隙类型主要为有机质孔、微裂缝、粒内孔和粒间孔,其中粒内溶蚀孔最为发育,粒间孔次之;泥页岩孔径分布较复杂,主要分布在2~60nm之间,以中孔为主,其次为微孔和大孔;中孔提供了90.87%的孔隙体积和85.74%的比表面积,是页岩气赋存的主要载体。对影响亨通山组泥页岩孔隙结构的因素进行了探讨,认为有机质丰度和显微组分对该地区孔隙的影响较为明显。     

辽宁省红庙子盆地烃源岩特征与生烃潜力研究——来自红地1井的证据

红庙子盆地是松辽外围东南部中生代沉积盆地之一,其油气基础地质研究程度极低,盆地内部烃源岩类型和有机地化特征及生烃潜力等均未知,制约着盆地油气资源研究和勘探部署。依据新近部署的红地1井钻探成果,系统采集岩心样品,进行了暗色泥岩有机质丰度、类型和成熟度测试。盆地内烃源岩主要由下白垩统下桦皮甸子组的黑色泥岩、粉砂质泥岩组成,黑色泥岩累计厚度101.16 m,单层最厚24.85 m,发现油气显示50层。实验结果表明,该区下桦皮甸子组烃源岩有机质丰度中等,类型以Ⅱ₂-Ⅲ型为主,局部含有Ⅱ₁和Ⅰ型;镜质体反射率为1.31%~1.84%,平均值1.53%,已进入高成熟阶段。扫描电镜分析揭示,该烃源岩矿物成分由黏土和脆性矿物组成,平均含量分别为58.4%和41.4%;泥晶间微孔隙发育,有利于储集空间和运移通道的改善,便于后期人工造缝,具有油气聚集和运移的成藏条件。综合研究认为,红庙子盆地烃源岩具有一定的生油气潜力,亟需持续深入地开展研究工作。     

松辽外围火山-沉积盆地非常规油气调查发现及启示意义——以双阳盆地为例

松辽盆地常规油气勘探开发已进入中后期,后续接替资源不足,油气勘查亟需向外围新区、新层系、新类型拓展。通过实施三维高精度重磁电勘探、油气参数井钻探工程,结合高精度锆石²⁰⁶Pb/²³⁸U测年、有机地球化学测试、XRD矿物组分测定、核磁物性分析等手段,对松辽盆地外围东部双阳盆地非常规油气地质条件进行了综合调查研究。结果表明：双阳盆地发育石炭二叠系—白垩系完整的地层层序,共划分9套物性组合,存在2套具有低密度、低电阻率和低磁化的碎屑岩沉积地层,经钻探验证,在松辽盆地外围双阳盆地发现2套暗色页岩层系,根据地层综合地比和锆石年龄测定,2套页岩地层时代分别为下白垩系长安组和三叠系大酱缸组。其中,长安组页岩有机质丰度高,TOC含量平均1.63%,热解参数计算生烃潜力S₁+S₂平均值为1.21 mg/g,有机质以Ⅱ₁,Ⅱ₂型干酪根为主,热演化程度R_o处于0.55%～0.95%,中-低热演化程度,核磁有效孔隙度平均值为4.5%,脆性矿物石英+长石+碳酸...     

构造对层序地层控制作用分析——以珠一坳陷为例

不同成因类型的盆地层序地层发育特征不同,而同一成因类型的盆地,不同构造演化阶段或不同的构造部位,构造／断裂活动时空演化的不均衡性导致层序地层发育的差异性。构造对盆地的层序界面形成与层序内部充填起到至关重要的作用。珠一坳陷在中一新生代经历了四次演化五次构造运动,使得其古近系沉积具有了下断上坳的构造特征。经分析发现,构造运动对其层序地层的控制主要表现在：控边断裂“控型”;构造转换带“控源”;古构造一地貌“控砂”三个方面。     

构造裂缝对低孔低渗储层的影响作用研究——以东濮凹陷沙三段为例

裂缝在低孔低渗储层中所起的作用举足轻重。以东濮凹陷沙三段为例,综合利用野外测量、岩心观察、薄片鉴定、扫描电镜、古地磁定向等方法,对研究区裂缝的类型、发育特征、表征参数等进行了分析,并研究了裂缝与储层含油性、产能及物性的关系。结果表明：东濮凹陷沙三段裂缝按规模可分为宏观裂缝和微观裂缝,宏观裂缝规模较大,微观裂缝发育密集;裂缝孔隙度可作为裂缝发育程度的综合定量评价参数,宏观裂缝平均孔隙度为0.048%,微观裂缝平均孔隙度为0.54%;裂缝既可以作为油气储集空间,又可作为油气运移通道,同时,还可以沿裂缝产生次生孔隙带,从而改善储层物性,提高储层含油概率及产能;宏观裂缝主要改善储层渗透率,起渗流作用,微观裂缝可增大储层储集空间,连通储层孔隙,宏观裂缝和微裂缝形成的一个连通立体的网络控制着油气的运移和富集。     

珠一坳陷古近系层序地层及沉积体系

综合利用地震、测井、岩心和古生物等资料,对珠一坳陷层序地层学开展了研究,将其古近系划分为2个一级层序(断陷期和拗陷期)、3个二级层序(文昌组、恩平组和珠海组)和8个三级层序,建立了全区的层序地层格架,总结了层序地层体制内沉积体系的纵向演化和平面展布特征.文昌组沉积时期达到断陷鼎盛时期,主要以发育深湖相暗色泥岩.为特征;在断陷末期到断拗转换期的恩平组沉积时期,盆阔水浅,沼泽和河流相发育;在拗陷初始期的珠海组沉积时期,海侵开始,古珠江三角洲及滨岸沉积发育.     

断层相关裂缝的发育模式及分布预测——以东濮凹陷沙三段为例

低孔低渗砂岩是东濮凹陷沙三段的主要储层,储层中与断层相关的裂缝十分发育,是形成优质储层甜点区的重要因素。为阐明断层相关裂缝的发育模式和分布规律,利用大量岩芯、地震、成像测井及实验分析等资料,对东濮凹陷沙三段储层中的断层相关裂缝基本特征、主控因素、发育模式及油气地质意义进行了研究,并利用断地比定量预测了裂缝的分布规律。结果表明:东濮凹陷沙三段断层相关裂缝主要走向为NNE向、NE向,形成于沙三晚期和东营晚期,与主控断层在力学性质和形成时间上具有一致性;断层相关裂缝的发育程度随着距断层距离的增大呈指数递减,且断层上盘裂缝线密度要高于下盘;裂缝的发育程度和裂缝带宽度与主控断层的规模成正相关关系;断层相关裂缝可显著提高储层的物性和含油性;断地比大于10的区域为裂缝发育区;采用断地比参数法预测出5个致密储层裂缝甜点区。     

珠一坳陷构造活动对层序地层的控制作用

不同成因类型的盆地层序地层发育特征小同,而同一成因类型的盆地,不同构造演化阶段或不同的构造部位,构造/断裂活动时空演化的不均衡件导致层序地层发育的差异性.构造对盆地的层序界面形成与层序内部充填起列至关重要的作用.南海盆地珠一坳陷第三系具有下断上坳、先陆后海的双层结构,断陷期盆地由西江、恩平、惠州、陆丰、韩江凹陷组成.由于区域构造位置、各凹陷边界断裂几何形态和性质以及古地貌的不同,导致符凹陷层序地层构型与沉积充填特征的差异性.构造活动对层序地层的控制作用主要表现为:盆缘同生断裂对层序地层构刑的控制作用--盆缘断裂控"型"、构造调节带对主体物源方向的控制作用--转换带控"源"、古地貌形态对砂体分布的控制作用--古地貌控"砂".