一种新的两轮自平衡电动车控制方法

为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大, 受扰后调节时间长, 超调量较大等问题, 提出了一种新的控制方法。该方法基于卡尔曼信号融合滤波, 构建了直接转矩电流伺服单元, 对电动车进行滑模变结构控制。实验表明滤波后倾角度噪声误差由6°降到2. 5°; 角速度噪声误差由0. 25 rad·s^-1降到010 rad·s^-1; 零位漂移误差由0. 25 rad·s^-1降为0. 08 rad·s^-1; 系统受扰动后, 该方法调节时间更短、无超调、鲁棒性更强。实验结果均表明该方法有更好的动态性能和稳定性。     

间歇牵制控制下非线性多智能体系统的滞后一致性

为了使智能体适应相关的间歇信号并降低其控制成本,在间歇牵制控制下,对多智能体系统的滞后一致性问题进行了研究.给出了滞后一致性的定义,然后对于多智能体系统模型,设计了一种合适的间歇牵制控制协议,并运用Lya-punov泛函方法和矩阵不等式理论导出在间歇牵制控制下该系统的滞后一致的充分条件,从而实现了非线性多智能体系统在间...