捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性研究

在不考虑罗差情况下,建立了捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型,并结合无人机磁航向测量系统中框架式垂直陀螺仪的姿态测量特点,将其姿态误差源特征引入误差模型,全面分析了其航向角在不同飞行条件下的动态误差特性.对捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型进行了仿真计算,并将仿真结果与飞行实验结果进行了比较分析.结果表明:捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性符合无人机测量误差特点,能够为工程应用提供直接的理论依据.     

基于地磁模型的两轴航向算法

介绍了一种利用地磁模型把三轴数字磁通门变为两轴数字磁通门的方法,首先介绍了一种最新版本的地球磁场模型;接着分析了三轴数字磁通门的工作原理;最后通过利用地磁模型给出了实现两轴数字磁通门的方法.通过不同地点的实验数据表明,利用地磁模型后,两轴数字磁通门的航向误差满足无人机飞行的系统要求.相对于三轴数字磁通门而言,两轴数字磁通门结构由三维立体变成了二维平面,飞机的活动范围也不受限制,航向误差也满足要求.两轴数字磁通门也符合了无人机小体积、微型化、高精度的系统发展趋势.     

基于BP网络的激光陀螺刻度因子的精确建模

BP网络具有很强的非线性映射能力,能从已有数据中自动地归纳规则,获得这些数据的内在规律.文中先提出激光陀螺刻度因子与环境温度及温度增量有关的假设,然后采用双输入的三层BP网络建立模型,结构简单,精度高,均方差仅1.3×10-6,具有实用意义.     

MEMS航向传感器在小型无人机上的补偿算法

根据航向传感器在无人机上的安装位置,介绍了两种航向补偿算法,即航向传感器水平安装时改进的霍尼韦尔补偿算法和航向传感器非水平安装时改进的椭球拟合补偿算法。根据这两种算法,进行了无人机的地面静止补偿实验和飞行试验。通过输出的航向传感器数据与高精度惯导数据进行对比,验证了不同安装位置采用的不同的补偿算法都可实现航向的高精度补偿。     

采用磁阻传感器与加速度计的电子罗盘设计

基于磁阻传感器与加速度倾角计的电子罗盘由微控制器实现角度换算与输出.16位计数器对加速度计输出脉宽信号中断计数,磁阻传感器3轴输出的差分信号转换均由24位A/D直接转换,全部实现信号无缝直连.利用磁阻芯片的置位/复位电流带通的正反脉冲消除系统温度漂移及偏移,其软件以数字低通滤波器滤除随机干扰.     

框架式垂直陀螺仪误差特性研究

在分析框架式垂直陀螺仪结构特性的基础上,推导出框架式垂直陀螺仪在不同状态下的测量误差模型,总结其测量误差特性,找出误差原因并为提高测量精度提出有效的解决方案.通过对误差模型的仿真计算,并将仿真结果与实际试验测量结果进行比较,结果表明:该框架式垂直陀螺仪误差模型符合实际测量特性,能够为工程应用提供有力的理论依据.