基于模糊滑模控制的物料吊运定位防摆控制

塔吊是现代建筑业中不可或缺的设备。针对塔吊作业过程中极易发生物料晃动，影响吊运作业的安全性和定位准确性的问题，对塔吊的变幅与回转运动，以及物料摆动的动力学特性进行分析，建立了塔吊的动力学模型。针对上述具有不确定性的多变量强耦合、欠驱动非线性系统，提出了防摆路径规划与鲁棒控制相结合的控制方案。在为回转和变幅运动规划S型防摆吊运路径的基础上，设计了一种变幅-回转模糊滑模控制与物料摆角PD调节相结合的控制方法。仿真结果验证了所提控制方法不仅能够提高物料吊运的准确性和动态防摆特性，而且对外界扰动亦具有良好的鲁棒性。