基于深度学习的刚体位姿估计方法综述

刚体位姿估计旨在获取刚体在相机坐标系下的3D平移信息和3D旋转信息，在自动驾驶、机器人、增强现实等快速发展的领域起着重要作用。现对2017-2021年间的基于深度学习的刚体位姿估计方向具有代表性的研究进行汇总与分析。将刚体位姿估计的方法分为基于坐标、基于关键点和基于模板的方法。将刚体位姿估计任务划分为图像预处理、空间映射或特征匹配、位姿恢复和位姿优化4项子任务，详细介绍每一类方法的子任务实现及其优势和存在的问题。分析刚体位姿估计任务面临的挑战，总结现有解决方案及其优缺点。介绍刚体位姿估计常用的数据集和性能评价指标，并对比分析现有方法在常用数据集上的表现。最后从位姿跟踪、类别级位姿估计等多个角度对未来研究方向进行了展望。     

超高压压裂泵液缸测试装置及试验方法

目前国内的测试装置只能满足105 MPa以下压裂泵的整机测试与试验需要,对于105MPa以上超高压压裂泵的测试与试验,一方面配套设备很难满足要求,另一方面还有较高的安全风险。为此,研究了一种超高压压裂泵液缸测试装置及试验方法。压裂泵液缸测试装置适应环境温度-20~50℃,试验压力最高达207 MPa,可为以后更高压力压裂泵提供检验方法;测试装置装有安全气控阀,确保整个系统压力不超过275 MPa,气源压力0.7 MPa,气源排量不超过1.6m3/min;气泵输入口增加安全溢流阀,使气压值不超过0.46 MPa。压裂泵液缸测试过程中,压力大小可以手动调节和无级调节,操作简单,测量精确;可以对排出压力分段保压进行测试,加载压力与加载时间通过数据和曲线双重显示,并输出试验与测试结果。压裂泵液缸测试装置成套系统能实现平稳增压、稳定保压,使用安全、稳定、可靠。