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为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在Matlab仿真软件Simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验。分析试验数据,得到系统在有限时问控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差。 相似文献
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络合萃取技术对极性有机物稀溶液的分离具有高效性和高选择性,然而对同时具有Lewis酸性和Lewis碱性两种官能团化合物的络合萃取研究得相对较少。为了探讨该技术对两性有机化合物萃取规律,今以三烷基氧磷(TRPO)为萃取剂,邻氨基苯酚为萃取溶质,研究了稀释剂种类、溶液pH值以及溶质浓度等因素对邻氨基苯酚稀溶液萃取平衡分配比的影响;根据可逆络合萃取的基本理论,提出了同时考虑萃取剂络合萃取作用和稀释剂物理萃取作用的分配比的表达式。并通过参数寻优求出邻氨基苯酚的物理萃取分配常数m和表观化学反应萃取平衡常数K。结果表明,邻氨基苯酚主要通过氢键缔合与OAP的中性分子发生络合反应而萃入有机相,其在惰性稀释剂煤油中的分配比大于其在极性稀释剂正辛醇中的分配比。 相似文献
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三烷基氧磷萃取对氨基苯酚的性能 总被引:8,自引:0,他引:8
以三烷基氧磷(TRPO)为反应萃取剂,研究了稀释剂种类、溶液pH值等因素对对氨基苯酚稀溶液反应萃取分配系数(D)的影响,提出了同时考虑反应萃取和物理萃取作用的分配系数的表达式.结果表明:TRPO对对氨基苯酚的萃取主要通过与其中性分子的氢键缔合和溶剂化效应实现,D值的变化与中性分子的摩尔分数有关;稀释剂的极性对对氨基苯酚的萃取影响较小;除20%TRPO/正庚烷体系外,拟合实验数据得到的表观萃取平衡常数变化较小;体系的物理萃取分配常数则随TRPO浓度的增大而增大,且符合稀释剂和TRPO的物理萃取能力的简单加和;酸性、碱性和中性的反应萃取剂都可有效地萃取对氨基苯酚,萃取能力为二(2-乙基己基)磷酸> TRPO > 三烷基胺,相应的操作pH值为2~3、4~5和6.5~7.5,应用时可根据体系的pH值范围选用相应的萃取剂,而不必调节溶液的pH值. 相似文献
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提出了利用VSAT技术构建远程通信指挥系统的具体方法,以应对基础通信设施遭到破坏时,保持国家指挥中心与各省级消防指挥中心、救灾现场通信链路的畅通无阻,实现对各省消防资源的快速准确调度,为救灾赢得时间。 相似文献