基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

多用途链板冲孔模具

板式键是水泥生产厂家常用的零部件之一,它的规格较多,链板的孔径尺寸也大小不一。因而,实际生产过程中,如果各种规格的链板都配有相应的冲孔模具,不仅生准备周期长而且成本高。对此,我们制成了一套简便,多用的冲孔模具,在实际应用中取得了事半功倍的效果。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

“蜗斗”钻进成孔钻孔桩与静压灌浆在地基处理中的应用

通过工程实例介绍“蜗斗”钻进成孔钻孔桩与静压灌浆在建筑群密集且地下潜水及地表水丰富地段的地基处理情况     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

基于新型高速高集成度单片机C8051F060的智能功率柜

简要介绍了智能励磁功率柜的概念及C8051F060单片机的特点 ,详细论述了基于C8051F060的智能励磁功率柜的结构、原理以及与CAN总线通信的实现方法。该控制方案系统集成度高、硬件简单、工作可靠 ,具有很好的推广价值     

在机测量与反求系统的软件设计

以加工中心与测头组成的在机测量与反求系统为硬件基础，首先简要介绍了在机测量与反求系统，然后采用面向对象的设计思想分析了软件系统的信息流模型，利用VC 6．0编写了软件。最后用该软件系统进行了实验，用三坐标测量机进行了验证。     

“菇”奶奶的美容经

小时候喜欢唱《采蘑菇的小姑娘》,森林里,小姑娘戴个小红帽,一边走一边寻找那伞状的蘑菇。蘑菇喜欢阴湿,在雨季里的老树桩上冷不防的就会发现惊喜。     

一株秸秆纤维素降解菌株的筛选及其降解特性

纤维素是自然界一种最重要的可再生资源,本文从玉米地土壤中分离出 1 株产纤维素酶能力较强的菌株J-N3。以羧甲基纤维素为唯一碳源的分离培养基和刚果红染色法进行初筛,再将筛选到的菌株进行液体发酵培养并测定酶活。结合形态学特征与分子生物学鉴定结果得知,菌株J-N3为芽孢杆菌属( Bacillus)。并对其酶学性质进行初步研究,得到酶最适pH为6.0时,最适反应温度为50 ℃。玉米秸秆经菌株 J-N3处理20 d 时,秸秆失重率及纤维素分解率分别达到26.22%、31.01%。