弹载SINS/CNS组合导航系统在线标定方法

提出一种弹载SINS/CNS组合导航系统在线标定方法。该方法将星敏感器安装偏角误差、陀螺漂移及加速度计零偏误差扩维为状态量,利用星敏感器与惯导系统姿态角之间的关系建立观测方程,采用卡尔曼滤波对安装误差及惯性器件误差进行估计和补偿。设计趋于一般运动状态的路径对上述方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法可以实现对星敏感器安装误差及惯性器件误差的估计,其中安装误差估计精度优于0.1',陀螺漂移估计精度优于0.01°/h,加速度计零偏估计精度优于20μg。     

浅谈现代企业内部控制建设

重点从四个方面分析了加强企业内部控制的措施,包括完善企业的控制环境、建立切实可行的内控制度体系、构建风险管理机制、加强企业内部审计监督和注册会计师社会审计监督,最后得出结论：企业要想在竞争中立于不败之地,必须强化内部控制建设。     

成本动因与企业竞争优势

针对传统成本管理体系的缺陷,引入了成本动因理论,对结构性成本动因和执行性成本动因进行了概括,并指出无形的成本动因不仅是战略成本管理的重要理论基础,而且对企业经营管理具有非常重要的现实意义。     

一种基于自适应遗传搜索策略的地磁匹配算法研究

针对如何进行精确地磁匹配定位问题,提出一种基于自适应遗传搜索策略的地磁匹配算法。首先选择地磁异常场作为匹配特征量;然后从染色体编码、适应度函数以及遗传操作3个方面对自适应遗传算法进行阐述,给出基于自适应遗传搜索策略的地磁匹配算法流程;最后通过仿真分析白噪声、种群大小以及进化代数对地磁匹配结果的影响。研究结果表明:当地磁测量信号含有白噪声时,定位精度可以控制在一个网格(100 m×100 m)内;当种群大小达到70和进化代数达到200代时,定位误差和匹配概率趋于稳定;该算法在定位精度和匹配概率上比传统地磁匹配算法有所提高,并且随着噪声的增加这种优势愈发明显。     

低成本无人机姿态测量系统研究

由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量,采用扩展Kalman滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合,实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统。仿真和实验证明:3个姿态角的静态误差小于0.5°,航向角的动态误差小于3°,该系统能够保证无人机姿态测量的精度。