一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法

提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,...     

洛阳山陕会馆建筑彩画的保护与成效

2004年8月至12月,在中国文化遗产研究院承担的中国一意大利合作洛阳山陕会馆部分古建筑保护项目中,古建筑彩画保护是其中的一项重要内容。在时间紧、任务重、管理繁杂、条件有限的情况下,经过试验、研究采取了较为优化的保护措施,是中西方关于文化遗产保护理念与方法的融合,是对中国木结构古建筑彩画保护的有益探索。为了更好地研究古建筑保护技术,探求其保护过程中的利弊得失,笔者作为该保护项目的参加者,多年来定期到现场进行回访,跟踪保护效果。     

西汉卜千秋墓升仙图壁画起甲病害的保护修复

洛阳西汉卜千秋墓于1976年在洛阳市邙山南麓烧沟村西被发掘,据考证其年代在汉昭帝与宣帝之间(公元前86-前49年)[1];1987年该墓搬迁复原于洛阳古墓博物馆地下展厅。墓室由主室和耳室组成,在主室墓顶平脊上绘有长卷式卜千秋夫妇升仙图(以下简称“升仙图壁画”),在后山墙绘有方相氏、青龙、白虎图,墓门内门额上绘有仙人王子乔图。这些壁画生动形象地反映了西汉时期人们向往打鬼升仙的美好愿望,无论从其内容、绘画年代或绘画技法等方面都具有极高的历史和艺术价值,历来为专家学者所推崇、引证。近年来因主要受外部环境的影响,墓内壁画出现了起甲…