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为了解决稀疏特征点VSLAM （visual simultaneous localization and mapping）由于其构图稀疏性,在视觉导航应用方面的短板,提出一种高斯滤波插值的方法对其特征点进行稠密化处理,实现对平面激光雷达反馈的模拟.本文利用高斯分布以及迭代滤波实现数据的稠密化,通过建立全局高斯滤波以及局部高斯分布估计,实现对稀疏VSLAM空间点平面投影的数据插补,进而实现对平面激光雷达数据的模拟.仅使用CPU情况下,算法每帧耗时为0.0003s~0.006s,插值结果相对误差为7.956%.实验证明,该插值方法成功实现了稀疏投影点的稠密化,插补结果与真实激光雷达反馈相似度高,为视觉导航提供了一种有效的前端传感处理方法. 相似文献
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