用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动

在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.     

步行机器人的研究

1.首先介绍了步行机步态的定义及四足步行机的对称规则步态,在此基础上,对四足步行机稳定性问题进行了深入的研究,提出了基于能量考虑(计入运动速度影响)稳定性分析计算的能量法.2.详细讨论了运动主平面与垂直旋转轴具有偏距的圆柱型空间缩放式腿机构运动学,对四足步行机进行了与运动学控制有关的运动分析,给出了步行机运动速度与步态之间的关系,机体速度加速度与足端速度加     

用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动

在研究机器人的广义位姿的基础上,依据从基坐标系到任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态矢量及其Pluck切线坐标来描述机器人的位姿。依据对偶代数理论中关于三维欧化空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所     

四足步行机器人承载能力的分析与设计

首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力，建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。     

基于MEMS的压电微泵建模与优化

以压电驱动的无阀微泵为研究对象,根据扩张管/收缩管的压力损失系数和连续方程,建立了无阀微泵的理论模型。利用有限元分析软件,建立了无阀微泵有限元模型,进行了耦合场仿真分析。模拟并分析了不同边界条件下驱动电压、电压频率、泵膜厚度、压电薄膜厚度和压电材料对无阀微泵输出特性的影响。仿真结果显示,无阀微泵具有很好的整流特性,并且驱动电压越大,输出特性越好。在局部固定边界条件下,当压电薄膜上施加电场强度为500 V/mm的驱动电压时,存在最优的压电薄膜厚度,使得微泵的输出流量最大。研究结果为无阀微泵的优化设计提供了依据。