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为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征. 相似文献
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日前,为了提高一线工人的农业技术综合素质,一二三团举办了"三冬"农业、农机技术培训研讨班,来自全团34个农业单位的农机站长、农业技术员、一线职工们,集聚一堂,就一年来在春播、田管、秋耕各生产实践中所取得的成功经验和应吸取的教训进行了认真的研讨. 相似文献
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