IT业的关系营销

差异化是战略管理的前沿学问,营销手段的差异化也是 IT 企业竞争的重要一环。对于企业来说以低价促销吸引顾客也许并不难,但如何提高客户忠诚度以获得长期利润则值得我们深思。利用关系营销与客户建立差异的、难以模仿的关系是解决这一难题的良方。     

一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法

冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。     

菲律宾蛤仔提取物提取条件优化及其体外清除自由基的作用

[目的]研究菲律宾蛤仔全脏器提取物体外对自由基的清除作用,为其综合利用提供基础.[方法]分别采用邻二氮菲-Fe<'2+> 氧化法、DPPH 反应法和邻苯三酚自氧化法,检测菲律宾蛤仔提取物体外对羟自由基(HO·)、DPPH·和超氧阴离子自由基(0<,2><'->·)的清除作用.[结果]以0.1 mol/L NaCl 溶液为浸提液,料液比为1:8,75 ℃水浴浸提100 min,提取液经透析浓缩,再以70%乙醇终浓度沉淀,提取物(PPS-O)的得率达到3.30%,总糖与可溶性蛋白含量分别为42.40%和14.40%.PPS-O 对HO·和 DPPH·清除作用的IC<,50>分别为3.100、3.500 mg/ml,对O<,2><'->·的清除率可达到39.4%.[结论]菲律宾蛤仔盐提取物具有一定的体外清除自由基作用.     

冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究。针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法。该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。     

Multiple mobile-obstacle avoidance algorithm for redundant manipulator

In order to overcome the shortcomings of the previous obstacle avoidance algorithms, an obstacle avoidance algorithm applicable to multiple mobile obstacles was proposed. The minimum prediction distance between obstacles and a manipulator was obtained according to the states of obstacles and transformed to escape velocity of the corresponding link of the manipulator. The escape velocity was introduced to the gradient projection method to obtain the joint velocity of the manipulator so as to complete the obstacle avoidance trajectory planning. A 7-DOF manipulator was used in the simulation, and the results verified the effectiveness of the algorithm.