注重源头防范 坚持共治共享 全面开创平安企业建设新局面

<正>党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视平安中国建设,将平安中国建设置于中国特色社会主义事业发展全局中谋划推进,充分体现了党和国家始终把为人民谋幸福作为不变的初心,始终把保持社会平安稳定作为治国理政的重大任务。辽河油田特种油开发公司党委坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指引,     

基于RRT改进的移动机器人路径规划算法

针对RRT~*算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT~*算法(AF-RRT~*)。通过创造父节点改进RRT~*扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导向的选择性,减少路径搜索时间,同时不会陷入局部最优陷阱;通过动态步长,减少冗余节点。仿真结果表明,AF-RRT~*算法在多种环境下,路径获取效率和路径质量均优于RRT~*和F-RRT~*。消融实验验证了AF-RRT~*算法和算法各功能模块的有效性。