群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析

为了提高觅食任务性能,根据蚂蚁觅食原理引入了觅食概率的概念,机器人按照该概率决定是否离开Home区域,通过改变该概率值来调整环境中机器人的数量。为了研究觅食概率对系统性能的影响,利用Eulerian数学建模方法建立了觅食任务模型,并通过仿真实验分析了觅食概率对系统整体性能的影响。实验结果表明:觅食概率越大,环境中机器人数量越增加,机器人之间的干扰也增加,从而降低系统性能。最后通过实验分析给出了觅食概率与环境中任务数量以及机器人数之间的大致关系。     

大规模多移动机器人合作任务的分布自主协作系统

以大规模多移动机器人觅食任务为背景,探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题．提出了一种动态任务分配机制,在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题．同时,设计了一种基于预测的冲突消解方法,使机器人能够对动态障碍物进行精确避障．最后,通过仿真实验验证了上述方法的有效性．     

Ni-Cu双金属催化剂对蓖麻油催化加氢的性能研究

采用共沉淀法制备了一系列负载型镍铜双金属催化剂,并将其应用于蓖麻油加氢反应。考察了不同金属摩尔比、催化剂制备条件、反应温度、反应压力对蓖麻油氢化反应的影响。结果表明,在以SD-Ⅱ膨润土为载体,金属硝酸盐为反应物,镍铜摩尔比为2.5:1的条件下,制备的催化剂活性和选择性最佳。同时,在H₂压力为2 MPa,反应温度为160℃条件下,反应1 h后产品氢化蓖麻油的碘值可以达到3.5 g/100 g左右、羟值达到158.9 mg/g左右,均达到国家标准的指标参数要求。该催化剂在循环使用5次后,仍未发现明显失活。实验结果表明,这种低成本、性能稳定的双金属催化剂可用于氢化蓖麻油工业化生产及连续工艺的开发。     

基于GEPON网络的中小型煤矿综合自动化系统的设计

为解决我国中小型煤矿的安全生产和信息孤岛问题,设计了一种基于GEPON网络的综合自动化系统。该系统利用GEPON冗余环网将矿井的各个控制系统及各工业现场的视频监控汇聚到系统网络平台,可自由接入煤矿现有的各个子系统,同时预留大量通用接口,方便系统的扩展。实际应用表明,该系统适合中小型煤矿使用。     

群体机器人合作觅食任务数学模型的建立与分析

群体机器人系统的数学模型可以预测系统的群体行为,能够在设计系统硬件或开发仿真程序之前,分析个体特征对群体行为的影响,以指导个体控制策略的改进。本文提出群体机器人合作觅食任务的数学模型。该数学模型由微分比率方程组构成,能够描述合作觅食任务群体行为的动态特征。仿真实验表明,数学模型的预测结果与仿真实验数据可以较好的拟合。     

基于分层强化学习的多移动机器人避障算法

介绍了一种基于分层思想的强化学习方法,即将机器人的复杂行为分解为一系列简单的行为进行离线独立学习,并分别设计了每个层次的结构、参数及函数。这种学习方法能够减小状态空间并简化强化函数的设计,从而提高了学习的速率以及学习结果的准确性,并使学习过程实现了决策的逐步求精。最后以多机器人避障为任务模型,将避障问题分解为躲避静态和动态障碍物以及向目标点靠近3个子行为分别进行学习,实现了机器人的自适应行为融合,并利用仿真实验对其有效性进行了验证。