对偶向量在空间连杆机构运动学中的应用

本文用球面三角法建立球面四杆机构的角位移方程、经对偶数运算方法扩展而导出空间杆机构中相应杆件的轴向位移方程,最后利用循环更换机架方法推导出各杆件的位移方程。     

空间机构运动中瞬轴面的动态模拟

利用对偶数和螺旋理论等数学工具，讨论了空间机构运动中瞬时螺旋轴和瞬轴面的形成和特性。提出了描述瞬轴面的方法。在此基础上，编制了计算机动态模拟瞬轴面运动的程序。     

螺旋理论在机器人解空间中的应用

本文首先提出了机器人解空间的概念,然后应用螺旋理论得到三自由度机器人位于解空间界面上的充分必要条件是表示三关节瞬时运动的螺旋与一过手部中心点且螺旋参量为零的螺旋互易。并推导出机器人解空间界面的母线方程。讨论了解空间界面与奇异点的关系。还举例绘制出一些解空间图形.     

用等效机械手工作空间的方法分析平面四杆机构的可动性

本文利用平面四杆机构的等效机械手的工作空间,对连杆的极限尺寸、曲柄存在条件及曲柄摇杆机构中的摇杆转角范围进行了分析,并提出了机构装配空间及曲柄存在空间等新概念。这些概念不仅对平面机构的可动性分析行之有效,同时也适用于对空间机构的分析。