非完整移动机器人的反步跟踪控制方法

移动机器人是典型的非完整系统,对其进行运动控制是一个热点且是一项具有挑战性的工作.目前的大部分研究都是基于运动学模型的,而在实际应用中,动力学特性不可忽视.针对轨迹跟踪这一典型控制任务,文中对一种轮式移动机器人进行了动力学建模.利用反步技术,提出了一种控制结构,综合了速度控制器和力矩控制器.该控制律不但能够得到稳定跟踪所需要的速度,而且同时能够计算出驱动移动机器人行进的电机力矩.仿真结果表明,该控制律可以良好地工作.控制结构的通用性保证了其他控制方法拓展的可能性.     

基于形态学图像处理的逼近段相对位置测量

针对未安装合作光标的目标航天器,设计了应用于交会对接逼近段的基于形态学图像处理的相对位置光学测量方法;基于2个五自由度卫星模拟器建立了实验系统,利用该系统对提出的方法进行了验证;实验结果的相对测量误差与理论分析一致,证明了该方法的可行性,为进一步实际工程应用提供了依据。     

通信星座弹性评估权值确定方法研究

太空环境日益复杂，通信星座的全球覆盖、超视距通信等优势使其具有极高的存在必要性。为保证通信任务的可靠性，开展通信星座弹性评估研究，为建设弹性通信星座提供参考。针对通信星座弹性意义及特点，构建通信星座弹性评估指标体系，并对权重赋值问题进行分析，确定数学模型。针对层次分析法在判断矩阵一致性差时求解特征值困难的不足，提出采用生物地理学优化算法求解权值问题。通过对BBO算法中的迁移机制、迁移算子和突变机制进行改进，实现了判断矩阵排序权值与一致性的统一。并与基本BBO算法、GA算法、GA-PSO算法、AHP算法进行比较验证，结果表明改进BBO算法在收敛速度、优化精确性以及局部寻优能力方面较优。随后，采用改进BBO算法对通信星座弹性评估指标体系权值进行分析计算，得出通信星座弹性评估指标体系权重，可为后续通信星座弹性评估提供一定帮助。     

微小型履带式移动机器人与地面交互特性分析

为实现对微小型履带式移动机器人的最优控制,以微小型覆带式移动机器人原型为基础,利用ADAMS建立该机器人的模型,并设置材料属性、关节等,并根据实际情况施加各种受力,通过自编子程序模拟路面情况,对其在不同路面情况下的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明,该方法能为机器人的结构优化和运动控制提供依据。     

微型空间机械臂地面试验系统

为实现微型空间机械臂的关键技术,设计了一个微型空间机械臂地面试验系统。该系统由微型机械臂系统、双目视觉系统和卫星模拟器组成。微型机械臂系统采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128芯片开发。结果表明,基于卫星模拟器提供的微重力环境和双目视觉系统提供的视觉导引,微型机械臂系统能完成目标捕获、管路剪切、部件插拔等功能试验。     

移动跟踪系统在教学训练环境下的实现

总结了面向军事任务背景的移动跟踪系统的主要技术手段和发展情况.针对野外教学训练的需要,开发了集成遥感（RS）、地理信息系统（GIS）以及全球定位系统（GPS）技术和移动通信技术的数字化仿真教学训练系统,为后续的设计开发奠定了基础.     

美军蓝军跟踪系统的发展及其启示

基于卫星通信的蓝军跟踪(blue force tracking,BFT)系统是美军已成功应用并在不断发展的指挥控制系统之一,也是网络中心战的重要支撑基础。总结了美国"21世纪部队旅及旅以下指挥控制系统——蓝军跟踪"(the force XXI battle command brigade and below-blue force tracking,FBCB2-BFT)系统的发展历程及其特点,分析了系统的应用效益及其不足之处,在此基础上得出了几点我国发展类似系统的启示。