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如图1曲线②所示,式(1)对应曲线①.由图1知,近似开关线②也可使系统快速无超调.但实际系统参数既测不准又不断漂移,为确保系统稳定工作在最优状态,本文给出了近似开关线与自寻最优相结合的方法:若由于某种原因实际近似开关线偏离为曲线③(图1),则在A′点切换后,状态将沿轨线④运动到c点,出现终端偏差△=oc,△值将被计算机检测并记忆.因曲线④与①几乎“平行”,故可用△来修正开关线,使h(ε—△,ε,r)=0,即把曲线③右移△并作为下次使用的开关线,使系统重获最优;反之,若实际开关线向右偏离,则h(ε+△,ε,r)=0.这样,系统借助微机可自寻最优开关线. 调速系统中,与电流相应的状态坐标是受限的.受限时最速控制综合函数为u~*(ε) 相似文献
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