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在几何力学框架下,首先,推导了开链机械臂的反馈Hamel变分积分子,其中用反馈控制算法实现了Hamel积分子的寻根;其次,将上述算法用于计算反应规划的正向动力学,在此基础上将回转力引入传统人工势场法来设计斥力,可以克服传统人工势场法中易陷入势场局部极小的缺点,实现机械臂整臂的实时避障轨迹规划;最后,通过两个数值仿真验证了上述所提算法的有效性. 相似文献
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读了《丝绸》1990年第9期“求答”栏《喷水织机织物的撬档、宽急经等病疵是怎样产生的?》一文,个人认为廖华富同志写得很好。但就本人熟悉的LW-52型喷水织机,谈到撬档和短纬的产生原因,认为还应作如下补充。撬档产生原因及解决办法: 1.送经皮带松弛的,调节皮带张力,无法调节的更换。2.无级变速皮带松弛的更换。3.若是变速齿轮不灵活应调整或修理。4.若是阻尼缸不灵活的,先观察阻尼缸油是否失效或无油,后看橡皮是否伸长,然后分别处理。5.送经皮带轮盘内径磨损的及时更换。6.糙面橡皮如磨损、破裂的应予更换。短纬或喷不到头产生原因及解决办法: 相似文献
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