微小型AUV模型辅助技术在惯性导航中的应用

针对微小型水下潜器在无法获得GPS信号的情况,设计了一种模型辅助的全自主惯性导航系统;由于体积和功耗的限制,本系统无法采用传统的多普勒测速仪作为外部传感器,而提出了以惯性导航系统为核心,运动模型辅助的方法;根据水下潜器的运动特性进行数学建模,与卡尔曼滤波构成回路,运动模型输出位置、速度等信息对捷联解算输出信息进行误差补偿;搭建了基于Simulink的实验仿真环境,验证了该方法的有效性,能够满足微小型AUV对于导航系统体积、成本和功耗的要求,一小时的定位误差小于500m。