排序方式: 共有27条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
针对特定环境下的无人帆船路径规划问题,考虑到无人帆船复杂运动特性及目前路径评价指标较为单一等问题,本文提出了一种基于改进自适应蚁群算法的无人帆船路径规划方法。通过对角线优先规则解决蚁群前期寻路的盲目性问题,加快最优路径收敛速度;结合无人帆船在特定风向风速下的航速大小设计启发函数,并在转移概率中增加目标终点对无人帆船的吸引作用,使无人帆船最优路径评价指标更加贴合实际应用;引进不同自适应调整策略分别改进蚁群算法信息素更新机制和搜索步长,达到平衡全局搜索和局部搜索的目的,有效避免无人帆船路径陷入局部最优。本文通过多组仿真对比实验,验证了所提算法的合理性与优越性。 相似文献
3.
4.
在频域上分析分数倍抽样率转换信号处理过程,为适用于实时系统,对其实现结构进行优化,给出一种高效的分数倍抽样率变换器多相结构优化实现方法,并将其应用于一维信号抽样率变换。仿真结果表明,抽样输出的一维序列信号与实际理想信号误差较小,所设计的分数抽样率变换器是有效可行的。 相似文献
5.
6.
针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为具有线性结构的仿射时变系统,采用最小参数学习(minimal learning parameter,MLP)神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,并利用双曲正切函数处理控制输入饱和现象,引入Nussbaum函数处理系统中未知控制方向问题,同时综合考虑帆船艏摇角速度误差和航向误差之间关系设计递归滑模动态面舵角控制律,并设计参数自适应律对神经网络逼近误差与复合干扰总和的界进行估计.选取李雅普诺夫函数证明了所设计控制器能够保证航向闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘12 m无人帆船进行仿真验证,结果表明无人帆船航向控制响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性. 相似文献
7.
针对四自由度无人帆船存在模型不确定、控制方向和外部环境扰动均未知的情况,本文提出一种神经网络自适应动态面航向控制方法。该方法采用RBF神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,利用Nussbaum函数处理系统的未知控制增益函数,并设计σ-修正泄露项的参数自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,同时引入动态面方法,消除反演法中的"计算膨胀"问题,降低控制器的复杂性。Lyapunov函数稳定性分析证明所设计控制器能够保证航向保持闭环系统内所有信号的一致最终有界性,并通过一艘12 m型无人帆船模型进行仿真验证。结果表明:无人帆船航向保持响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性。 相似文献
8.
欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题, 设计了神经网络稳定自适应控制器. 首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度, 然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度, 并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界. 仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性. 相似文献
9.
为实现自来水自动过滤为可饮用安全水,设计了一种新型的多级净水控制系统.该系统主要包括对过滤结构、控制结构和远程监控结构的设计,过滤结构采用反渗透膜和超滤膜级联的方式,实现了水的净化过程;控制结构采用C语言编程的AVR单片机,实现了净水系统的自动反冲洗、与MCGS触摸屏采用Modbus通信和与WiFi模块采用自设计通信协议通信等功能.远程监控结构采用Eclipse开发环境,WiFi通信技术,实现Java编程的Android手机软件.最后通过实验证明了该设计的可行性,并成功解决了净水系统自动反冲洗和远程监控的问题,对水质有很好的净化效果,具有广阔的发展前景. 相似文献
10.