基于强化学习的艾灸机器人温度控制策略研究

针对传统PID控制算法在艾灸机器人温度控制中存在参数辨识复杂、适应性差等问题,将强化学习引入到艾灸机器人温控领域中,提出了一种改进强化学习算法。首先,通过多物理场仿真软件和神经网络联合搭建智能体离线训练仿真环境,以解决智能体在线训练效率低下的问题;然后,提出一种结合奖励引导和余弦退火策略的改进强化学习算法,提高算法的收敛性和成功率;最后,将仿真环境训练后的模型迁移到真实环境进行实验验证。实验结果表明,温度超调量为0.2℃,稳态温度保持在43.1℃±0.4℃内,改进后的强化学习算法相比于传统PID控制算法的温度控制能力更好。     

聚苯乙烯超薄薄膜制备

研究以苯乙烯为初始原料,通过自由基本体聚合为聚苯乙烯;经付克烷化反应,使聚苯乙烯芳环上的氢亲电取代为磺酸基、羟酸基等亲水端基,从而将聚苯乙烯改性为两亲分子;再利用单分子成膜法制备纳米级聚苯乙烯超薄薄膜的制备工艺。研究了压膜和提膜速度、温度及高靶压等工艺条件对超薄薄膜成膜性能的影响,用原子力显微镜表征了聚苯乙烯超薄薄膜的形貌。20nm厚的聚苯乙烯磺酸薄膜的表面呈现团簇结构。     

PLC控制的液压动力滑台系统

在介绍了液压动力滑台工作原理的基础上,利用Spcomm控件在Windows环境下实现工控机与下位机的S7-200系列PLC之间的串行通信编程,控制和监测液压动力滑台的运动.旨在提高液压滑台的控制灵活性和自动化程度,方便系统的管理和监控.     

搅拌强度对软锰矿浆湿法脱硫反应的影响

考察在不同搅拌强度下SO2的脱硫率及锰离子浸出率，在低转速范围，溶液中脱硫反应主要以MnO2和SO2为主，基产物主要为硫酸锰。在高转速范围，由于溶液中溶解氧浓度增大，脱硫反应则为在Mn^2 、Fe^2 催化下，水吸收SO2脱硫和MnO2与SO2氧化脱硫反应并存，其产物为硫酸锰和稀硫酸的混合物。     

高压隔离线性光耦放大电路设计

该电路对各路信号进行放大、校正,供A/D转换使用。我们采用线性光耦合放大电路。线性光耦合器件TIL300的输入输出之间能隔离3500 V的峰值电压,可以有效地将测量通道与计算机系统隔离开来,使计算机系统避免测量通道部分较高电压的危害,对信号放大的线性度也很好。     

浮液法制备惯性约束聚变靶用聚苯乙烯空心微球

介绍了惯性约束聚变靶用聚合物微球制备方法及常用聚合材料的特性。以聚苯乙烯为成球物质了乳液法制备ＰＳ空心微球的制备民溶液配方，并对影响产品微球产率及质量等的主要因素进行了初步探讨。该法制得的空心塑料微球样品的主要技术指标均已达到ＩＣＦ制靶要求。     

“过载”在da/dN—ΔK曲线与ΔK_(th)降载法测量中的影响及其对策

对在 10 - 5～ 10 - 7mm cycle疲劳裂纹扩展曲线da dN—ΔK和疲劳裂纹扩展门槛值ΔKth测量中常用的降载法进行研究。每一级载荷疲劳裂纹扩展二次 (Δa1i,ΔN1i)和 (Δa2i,ΔN2i)。用多点多项式分别拟合 (Δa1i,ΔN1i,ΔK1i)和(Δa2i,ΔN2i,ΔK2i) ,i=1,2 ,3 ,… ,n。每一种材料得到两条da dN—ΔK曲线和两个ΔKth。结果表明 ,降载法中的前一级载荷仍明显有过载作用 ,干扰材料疲劳裂纹扩展 ,影响测量数据的真实性。本文提出解决方法———“二次扩展法” ,即在每一级载荷 ,舍去受前一级载荷影响大的第一次循环数据 ,而用受前一级载荷影响较小的第二次循环数据作为疲劳裂纹扩展曲线da dN—ΔK和计算疲劳裂纹扩展门槛值ΔKth的数据     

Buck变换器的新型非奇异固定时间滑模控制

针对Buck变换器中电压收敛速度慢、抗负载干扰能力差的问题,提出了一种快速非奇异固定时间终端滑模控制方法.基于固定时间稳定理论,构造了一种新型固定时间滑模面和滑模趋近律,与传统固定时间控制方法相比提高了远离系统原点时的收敛速率,保证系统能在固定时间内稳定.结合Buck变换器电路模型设计了新型非奇异固定时间控制器,通过仿...     

图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制

为提高四旋翼无人机对目标跟踪的动态性能和精度,结合图像视觉伺服(IBVS)提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法,实现了四旋翼无人机对速度指令和姿态指令的固定时间精确跟踪.首先通过透视投影建立虚拟图像平面,利用图像矩推导出虚拟平面的四旋翼无人机动力学模型.在此基础上,由固定时间稳定理论设计新型固定时间滑模面,给出了精确...