基于改进主从控制结构的海洋机器人零航速减摇鳍系统

利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制. 基于零航速减摇鳍的非线 性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型, 提出具有主从结构的横摇减摇控制规律. 设计具有积分滑模面的变结构控 制规律, 估算系统期望横摇扶正力矩, 并进一步结合非线性跟踪控制理论和反馈线性化方法, 建立减摇鳍子系统模 型, 设计从属控制规律驱动减摇鳍产生实际横摇稳定力矩. 仿真结果和理论分析表明, 所设计的控制规律是稳定且有 效的.

     

潜艇近水面低航速减摇的自适应神经元变结构控制

潜艇在近水面低航速航行时,为了有效克服波浪干扰力矩的作用,依据仿生翼减摇原理和变结构控制理论,在潜艇非线性模型基础上提出横摇控制器和纵摇控制器的设计方法.该方法以横摇角和纵摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面,选取相应的指数趋近律,计算了横摇和纵摇的变结构控制律.针对抖振现象,利用自适应神经元对趋近率进行在线修正.仿真结果表明,改进后的变结构控制提高了潜艇近水面低航速航行时的减摇控制性能.     

船舶参数激励横摇运动研究综述

为避免参数激励导致船舶出现不稳定横摇,提出有效抑制参数横摇的方法.分析参数激励引起的大幅横摇运动的动力特性,从船舶非线性耦合运动、横浪运动、纵浪上参数激励运动和波浪上参数与波浪联合激励运动方面,对目前研究现状及取得的主要成果进行综述,对船舶参数激励横摇运动及其倾覆机理的研究前景进行展望.     

基于能量优化的海洋机器人航向与横摇自适应终端滑模综合控制

近水面运动是海洋机器人的一种重要运动姿态,由于近水面处波浪比较剧烈,机器人无法靠自身保持一定的姿态和航向,特别是在一阶波浪力这种高频周期力的作用下,海洋机器人将不可避免地产生横摇、纵摇、垂荡等摇荡运动,严重影响到海洋机器人的正常工作及安全性,因此必须加以有效的控制。基于此,利用解耦及线性化方法得到海洋机器人水平面非线性运动方程,并依据终端滑模控制理论和零航速减摇鳍工作原理设计针对航向保持和横摇减摇的控制器,使系统状态的跟踪误差在有限的时间内收敛为零,另外考虑到海浪干扰的随机性及海洋机器人自身可携带的能量是有限的,因此在控制器的设计中引入自适应机制,并利用遗传算法从能量优化的角度出发对控制器参数进行优化。仿真结果表明,机器人在减少了系统能量消耗的同时保持了航向并达到了有效地减摇控制,从而提高了近水面航行时海洋机器人操纵控制的性能。     

基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.     

潜艇近水面舵减横摇的改进变结构控制

为了提高横摇控制性能,依据潜艇舵减横摇的原理和变结构控制理论,在潜艇非线性模型基础上提出了航向控制器和横摇控制器的设计方法.该方法以航向角和横摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面,选取相应的指数趋近律,分别计算了航向和横摇的变结构控制律,最后利用加权方法得到了总的方向舵控制规律.针对变结构控制的抖振现象,利用自适应双神经元对趋近率进行在线修正.仿真研究表明,改进变结构控制提高了近水面航行潜艇水平面操纵控制的性能.     

内燃机机械维修中常见问题和控制措施的研究

内燃机是将燃料燃烧的热能转化为动能的热机,是工业机械生产、汽车制造等行业的主要配套设施.内燃机的内部结构非常复杂,按燃料不同可分为汽油机和柴油机.内燃机有曲轴连杆机构、气门机构、供油系统、润滑系统、冷却系统、点火系统和启动系统等组成部分.每个小的系统出现问题都会导致内燃机出现大故障,从而影响内燃机的正常使用年限.     

某大功率柴油机主轴瓦化瓦原因分析及预防措施

某大功率柴油机在调试试验中突发呼吸器冒烟,拆检后发现主轴瓦化瓦,造成发动机无法顺利出厂.针对此质量问题进行排查分析,结果表明:主轴瓦化瓦的直接原因为主轴瓦上的图层脱落;而根本原因为发动机装配过程中润滑系统零部件清洁度不合格.对此给出了针对性的改进措施.     

某机型柴油机性能优化

本论文主要从以下几个方面对柴油机的性能进行了优化,以降低能耗减少排放:①在研究燃油系统时,主要考察了供油提前角对性能的影响;②在研究压缩比时,主要考察了压缩比对性能的影响;③在研究配气系统时,主要考察了进、排气门开启角度对性能的影响。