基于改进粒子群算法的UAV航迹规划方法

结合当前无人机集群发展趋势,针对航迹规划算法和策略问题开展研究,在分析经典粒子群算法和传统航迹规划方法基础上,提出了一种基于改进粒子群算法的航迹规划方法,将无人机航迹规划分为整体航迹规划和节点间航迹规划两部分,针对两部分对于搜索速度和解的精度的不同需求,结合环境模型及约束条件,分别设计粒子群航迹规划算法的评价函数;对于节点间粒子群航迹规划,通过设计分段式惯性权重调整公式改进粒子群算法,在保证了算法的搜索速度的同时,提高了航迹规划解的精度。通过仿真验证了该方法的正确性和可行性,横向对比其他算法策略分析了该方法的优越性。最后在算法自主实时性方向上对于后续的工作开展提出了期望。