基于神经网络的工业机器人视觉抓取系统设计

针对机器人示教编程方法导致的工件位置固定、抓取效率低下的问题,研究神经网络在机器人视觉识别与抓取规划中的应用,建立了视觉引导方案,通过YOLOV5神经网络模型开发视觉识别系统,识别物体的种类,同时获取待抓取物体定位点坐标。提出了机器人六点手眼标定原理并进行标定实验,提出了针对俯视图为圆形或长方形物体的定位方法。最后针对3种物体进行了180次的抓取实验,实验的综合平均抓取成功率约为92.8%,验证了视觉识别和抓取机器人系统具备实际应用的可能性,有效提高了抓取效率。     

洗净铅华的老者——托雷多

托雷多,这个位于西班牙首都马德里西南70公里处的一个山丘上的山城,拥有着2000多年的历史和文化,特别是近400年来保存完好的哥特式、摩尔式、巴罗克式和新古典式各类教堂、寺院、修道院、王宫、城墙、博物馆等大型古建筑有70多处,外形各异,峥嵘生辉。城区道窄坡斜,街道纵横交织,密如蛛网。沿街出售旅游纪念品的商店、旅店、酒家、咖啡馆鳞次栉比。这里无一栋现代化建筑,全是古香古色的民宅,层层叠叠的建筑犹如层层叠叠的历史,显得整个城市雅静古朴,厚重而深沉。进入城内有身在中古时代之感。