胸鳍摆动推进仿生鱼的设计及水动力实验

为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动,模仿牛鼻鲼构建了仿生鱼.首先,基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律,提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型.然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性,并构建仿生样机.自由游动实验表明,仿生鱼游速可达0.46m/s,约1倍身长比,且具有原地转弯能力,最大转弯速度达60?/s.与国内外其他同类机器鱼相比,在游速和机动性方面均表现出明显的优势.基于准稳态叶素理论,提出了仿生胸鳍水动力简化计算模型.构建水动力实验平台,验证了计算模型的有效性,并通过一系列水动力实验研究了仿生胸鳍的水动力特性.实验结果表明,仿生胸鳍能够产生周期性变化的推、升力,且变化趋势与胸鳍运动控制参数密切相关.     

基于AT89C52和AD2S83的圆感应同步器测角系统

根据圆感应同步器的检测原理,应用单片机和AD2S83对其输出信号进行处理,设计了一套以AT89C52单片机和AD2S83为核心的鉴幅型圆感应同步器测角系统.具体论述了该系统的硬件结构、电路分析以及在减小动态误差方面采取的措施,并且设计了一种高精度、低噪声的前置放大电路提高系统的抗干扰性能.该系统结构简单,工作可靠,抗干扰能力强,同时具有很高的跟踪精度,具有很高的使用价值.     

基于X-Y工作平台的步进电机闭环控制系统

为实现X-Y二维工作平台的精确定位,以容栅传感器作为位置检测环节,实时的将工作台的运动状态反馈给单片机,单片机根据设定程序对两个方向的步进电机进行闭环控制。通过将容栅传感器输出的串行信号转换成并行信号的方法,方便地实现了单片机对容栅传感器输出信号的处理。试验证明,这种控制方法能实现工作平台的精确定位,具有较高的实用价值。