新时期高校实验室安全文化建设策略研究

实验室安全文化建设对于高校安全生产和高质量发展至关重要且意义重大.高校实验室安全文化建设是一项系统工程,包含安全物质文化建设、安全制度文化建设、安全精神文化建设、安全行为文化建设四个子系统.当前,高校实验室安全文化建设存在一些问题,具体表现为安全物质文化支撑保障作用不坚实、安全制度文化实际效用未充分彰显、安全精神文化的...     

六自由度点焊机器人平顺轨迹仿真研究

以ABB-IRB-1400型工业点焊机器人为对象,研究机器人平顺轨迹规划问题.首先根据建立的机器人D-H数学模型,应用MATLAB平台的矩阵运算功能,完成机器人正、逆运动学的求解.针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题,提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划.应用CATIA软件建立机器人的几何模型,通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真,得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线,解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题,为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法.     

基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真

针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。     

一种装配式地下粮仓的整体抗浮稳定性

以某装配式地下粮仓为研究对象,对现行规范中抗浮稳定性的验算进行了归纳整理,确定了抗浮稳定安全系数为1.05;依据图纸计算了地下粮仓的自重;对地下水造成的浮力进行了抗浮稳定性验算,该地下粮仓满足整体稳定性要求。