基于LoRa技术的通用型环境监测节点低功耗设计

针对环境监测无线传感器网络节点兼容性不足、电池容量有限等问题,本文设计了一种基于LoRa技术的多传感器兼容型低功耗监测节点。节点底层提供丰富接口以及标准化封装,并采用结构体存储传感器操作信息、链表记录可读取的传感器,使节点兼容多种传感器,解决传感器适配问题。采用STM32L系列单片机和LoRa模块搭建硬件平台,提出一种应用于LoRaWAN的自适应功耗算法,通过合理配置各模块休眠状态、优化LoRa发送功耗和空传速度等方法,有效延长了节点寿命。实验结果表明,该节点具有良好的可扩展性和低功耗特性。本文的研究可为无线传感器网络节点在智慧农业、智慧城市等领域的推广应用提供一定的理论方法和技术支持。     

一种顾及地形特征的布料模拟滤波改进方法

为了提高激光点云滤波算法在地形复杂区域的精度、效率以及自适应性，基于布料模拟滤波算法，提出了一种面向大范围复杂场景的顾及地形特征的点云滤波方法。该方法首先采用基于坡度的动态格网分割方法，对剔除粗差后的点云建立格网索引；其次利用每个格网的邻域格网中的最低点建立曲面方程拟合高程值，通过计算真实高程与拟合高程差值实现高程归一化；然后使用布料模拟算法模拟布料下降过程得到地形布料的最终形态，进而通过阈值限定实现地面点提取。在地形复杂的测试区使用相同滤波参数进行算法改进前后对比测试，结果表明：改进算法的正确率由原CSF算法的88.9%提高到改进后算法的95.19%；I类误差、II类误差分别由9.71%、1.39%下降到4.57%、0.24%，且滤波时长由164 s缩减至60.9 s。本文提出的改进算法在保证大范围复杂场景区域滤波正确率的基础上，对不同地形具有较强的自适应性，且提高了滤波计算效率。     

浅谈医用输液泵的校准

输液泵是医院急救和治疗方面的常规使用设备，它的应用有助于减轻医护工作强度、提高工作效率及护理水平。输液泵的驱动原理有蠕动、旋转挤压、双活塞挤压等多种方式，一般由动力源、机械传动、电气控制等部件组成，因厂家、品牌的不同而各异。它们可以通过设定某些参数（如容量、时间和流量）来控制输液的流量和总输液量，同时具有声光报警等功能。     

一种顾及地形特征的布料模拟滤波改进方法

为了提高激光点云滤波算法在地形复杂区域的精度、效率以及自适应性，基于布料模拟滤波算法，提出了一种面向大范围复杂场景的顾及地形特征的点云滤波方法。该方法首先采用基于坡度的动态格网分割方法，对剔除粗差后的点云建立格网索引；其次利用每个格网的邻域格网中的最低点建立曲面方程拟合高程值，通过计算真实高程与拟合高程差值实现高程归一化；然后使用布料模拟算法模拟布料下降过程得到地形布料的最终形态，进而通过阈值限定实现地面点提取。在地形复杂的测试区使用相同滤波参数进行算法改进前后对比测试，结果表明：改进算法的正确率由原CSF算法的88.9%提高到改进后算法的95.19%；I类误差、II类误差分别由9.71%、1.39%下降到4.57%、0.24%，且滤波时长由164 s缩减至60.9 s。本文提出的改进算法在保证大范围复杂场景区域滤波正确率的基础上，对不同地形具有较强的自适应性，且提高了滤波计算效率。     

浅谈医用自动体外除颤器的校准

本文根据JJF 1149-2014《心脏除颤器校准规范》(以下简称《规范》)的技术要求,结合实际校准工作中的现状,描述了医用自动体外除颤器(AED)设备的校准意义、技术原理;探讨了校准条件创建方法、校准过程控制、带经皮起搏功能设备的相关量值校准等实务技术.     

面向林地环境的四足机器人自主定位方法

林地是四足机器人野外作业的典型场景,其树木多且间距小,对四足机器人快速导航的定位频率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程计定位可以获得较高的更新频率,但林地地面松软、凹凸不平等会引起足端打滑,使其精度降低;而激光雷达定位,虽然林地环境特征丰富,但其存在一定匹配误差且更新频率低,也难以满足快速导航要求。针对此问题,提出了一种适用于林地环境的自主定位方法,采用腿部里程计去除激光雷达点云畸变,并分别提取林地地面和树干特征进行匹配,提高激光雷达定位精度;在激光雷达2次定位之间采用中值和窗口滤波融合腿部里程计的插值数据,提高定位频率。在林地实验中,四足机器人行走110 m,最终偏移为0.09 m,在设定路线导航下最终定位值与期望值相差0.2 m,定位频率500 Hz,四足机器人能准确顺利地完成导航任务。