油气减震支柱磨合试验台的机械原理设计

以油气减震支柱磨合试验的任务要求为输入,介绍了用减速机驱动平面四杆机构同时实现对两件产品进行磨合试验的设备的机械设计原理,该原理对其它相似产品试验台的机械设计有一定的借鉴和参考价值。     

带扩展卡尔曼滤波的柔性关节机器人虚拟分解控制

针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题,本文提出一种基于虚拟分解控制(virtual decomposition control,VDC)理论和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filtering,EKF)观测的控制方法.首先,考虑模型参数的不确定性和外界扰动因素,分别设计刚性连杆子系统和柔性关节子系统的虚拟分解控制律.然后,为突破现有VDC方法依赖于全状态反馈测量的局限,设计一种基于EKF的间接状态观测器,实现了仅需电机侧位置和速度测量而不需连杆侧任何状态信息测量的闭环控制.此外,结合虚拟稳定和李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,实例对比仿真验证了所提出控制算法的有效性,且相比于基于传统拉格朗日整体动力学的典型算法,具有更优的轨迹跟踪性能.     

一种液压脉动衰减器寿命试验方法

为验证液压脉动衰减器在相同液压系统、两种不同液压工作介质以及规定的高温、中间温度、低温环境条件下的工作可靠性,提出一种合理可行的液压脉动衰减器工作循环寿命试验方法,满足了试验要求,达到了验证的目的,同时也节约了试验资源及成本,缩短了试验周期,可供其他试验需求类似的产品借鉴。     

一种创新的液压缸加载试验台的液压系统设计

该文简要介绍了某液压缸加载试验台的液压原理。针对该液压缸的载荷谱及三维空间运动的要求,对传统的液压缸加载方式进行了创新,设计了一套用单作用加载缸推拉摇臂给被试缸活塞杆施加压载荷的原理。与传统的液压缸加载方式相比,显著的优点是原理新颖、加载准确、使用可靠、在实践中效果颇佳。