干扰观测器补偿的四旋翼块对角控制器

针对四旋翼无人机大机动、强非线性、强耦合、多变量、易受外界干扰的特点,并考虑到其模型符合块对角结构,设计了干扰观测器补偿的块对角控制器.首先,针对前四个特点,并结合模型的特殊块对角结构,提出采用块对角理论对飞行控制器进行设计.然后,为提高块对角控制器的综合性能,提出将混合线性设计策略应用到控制器设计中.最后,为提高其在...     

无人机集结问题主要性能指标

为全面地对无人机编队的综合性能指标进行测评,构建一套针对无人机集结问题的完整性能指标。对无 人机的集结过程进行分析,建立评价无人机集结性能的指标体系及其数学模型,通过对快速性、准确性、稳定性、 安全性、生存能力、应急能力、通信性能7 个无人机集结主要性能指标的探讨,给出一次集结任务完成情况的判断。 分析结果表明：该性能指标体系能涵盖无人机集结的过程,具有一定的参考价值。     

能量和带宽受限下的分布式一致性融合估计器

针对网络化多传感器分布式估计中传感器能量和通信网络带宽约束问题,提出一种基于降低发送频率和数据压缩降维的分布式一致性融合估计算法.为了满足通信网络带宽要求,各传感器节点直接选取局部估计信号的部分分量进行传输;与此同时,各节点随机间歇式发送数据包到其他节点来节省能量.在给定一致性权重下,建立以一致性估计器增益为决策变量,以所有传感器节点有限时域下状态融合估计误差协方差矩阵的迹的和为代价函数的优化问题,基于Lyapunov稳定性理论给出使得融合估计误差在无噪声时渐近稳定的一致性估计器增益存在的充分条件,并通过最小化代价函数的上界得到一组次优的一致性估计器增益值.最后,通过算例仿真验证算法的有效性.     

基于线性编码的随机时延和丢包下的状态估计

关于具有数据随机传输时延和丢包的网络化状态估计问题,针对多个测量数据包同时到达远程处理中心的情况,为减轻计算负担,提出了一种线性编码方法对多个测量值进行线性重组进而用以推导估计器,并给出估计器稳定的充分条件.在最小方差原则下通过改变编码参数组合来改变估计器精度,通过算例仿真验证所提估计器的有效性.结果表明,上述估计器能...