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本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性. 相似文献
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本文以精准扶贫视阈下的陇西县道地药材发展为背景,主要围绕陇西县道地药材包装策略发展现状及应对策略进行详细阐述。其目的是探索出道地药材先进合理的包装策略,最终不但提高陇西县道地药材的包装档次,而且有利于其进行品牌营销。 相似文献
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目的 探讨人的情感因素与包装设计之间的关联,并剖析人的情感因素在包装设计中的主要功用,力求把情感因素更好的融合到包装构思中,实现“以人为本”的包装设计宗旨。方法 设计者通过将旅游产品包装所要表达的理念、思想或意向转化为视觉艺术形式语言,使之变成人们能够看得懂的视觉符号,并以此达到对设计信息的正确高效传递。结论 通过深入研究旅游产品包装的颜色、形状、材质中包含的情感语言,分析其特有的情感表达方式,实现消费者与商品之间的情感联系。 相似文献
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