低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真

该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析，首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局，然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理，并建立相应运动学方程，最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模，并使用ADAMS软件对正常行驶时的前后、左右、原地旋转以及爬坡工况进行运动仿真分析，仿真分析结果验证了低温LNG全向移动平台设计的合理性。     

往复移动荷载下超固结软黏土重力模型试验研究

研发了能够进行往复移动荷载下超固结软土地基的室内重力模型试验装置,并基于该试验平台开展了上海浅层超固结饱和软黏土的重力模型试验研究。通过一系列试验,揭示了超固结饱和软黏土地基在往复移动荷载下的累计孔压及累计变形随往复次数及动载幅值的时空演化规律。试验表明,深层土体处的超孔压动力响应明显较浅层的动力响应低,但其动力响应更为迅速。同时,土体在交通荷载行进方向上的动力响应比其他方向上更为强烈,其孔压衰减也最不明显。此外,动载幅值越大,初期的塑性变形和后期的位移增量也明显变大,并且不同水平位置处的差异沉降也越大。     

冶金设备用传热铜材料及其表面强化技术

介绍了国内外冶金设备用结晶器、喷头、风口等典型传热零件的工况条件、失效形式及其所用材质的合金化、铸造、镀层、热喷涂、化学热处理技术研究与应用的进展情况     

一种基于滑动带的土坡稳定分析方法研究

实际土坡发生失稳破坏时通常沿滑动带(剪切带)进行,而目前进行土坡稳定分析的方法几乎均仅考虑滑动面,这与实际有一定差别。为更符合滑坡的实际特点,提出了一种基于滑动带的土坡稳定分析新方法。该方法以黏性土坡为研究对象,基于土坡稳定分析的极限平衡条分法,认为土体沿滑动带发生的失稳破坏是以最危险滑动面为基础,多个非最危险滑动面共同作用的结果,通过模拟滑动带并筛选满足特定要求的滑动面,对其安全系数进行加权处理,计算最终安全系数。通过几个算例对新方法进行了验证,研究表明:新方法的计算结果较基于滑动面的Morgenstern-Price法结果、基于滑动面的Bishop法结果及有限元法结果偏小,偏于保守,新方法有一定合理性,可为以后的研究提供参考。     

铜的Al-Mn-Cr-Fe-RE多元共渗研究

研究了在纯铜表面粉末渗Al-Mn-Cr-Fe-RE的渗剂配比和共渗温度、时间对渗层厚度的影响。结果表明，温度、时间、活化剂含量是影响渗层厚度的敏感因素，渗剂成分可在较大范围内调整而渗层厚度无显著变化。本研究条件下，渗层最厚可达1mm以上。     

室内非结构化环境三维栅格语义地图的构建

针对室内复杂的非结构化环境和机器人动态变化的服务任务,提出基于快速识读码(QR code)技术的室内环境空间认知手段。在双目视觉获得深度信息的前提下,基于DSmT证据理论构建信息不确定数学模型,形成描述体素占有/空闲概率的三维栅格地图。在构建三维地图的同时,利用粘贴在大物品上的基于QR code技术的人工物标,为环境中的大物品添加语义标签,并基于大物品的尺寸更新对应的体素占空值,形成含大物品功能属性和归属关系描述的三维栅格语义地图。通过实验与其它信息融合算法进行对比,并对人工物标的识读准确性进行分析,证明该方法的有效性和可行性。