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二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。 相似文献
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为了考虑系统对外界干扰的抑制性能, 研究了一类具有范数有界参数不确定性的奇异系统的鲁棒H∞控制问题. 控制目标是设计一个状态反馈控制器,使得闭环系统对所有允许的不确定性是正则、无脉冲、稳定且具干扰衰减度. 通过引入一个变换矩阵, 给出了该问题的一个新的充分必要条件,并且设计方法归结为求一个严格线性矩阵不等式的可行性问题. 同时给出了当干扰衰减度未知时的最小干扰衰减度的最优化解决方法.仿真实例表明,所设计的控制器使闭环系统具有良好的响应特性. 相似文献
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为了考虑系统对外界干扰的抑制性能,研究了一类具有范数有界参数不确定性的奇异系统的鲁棒H∞控制问题.控制目标是设计一个状态反馈控制器,使得闭环系统对所有允许的不确定性是正则、无脉冲、稳定且具干扰衰减度.通过引入一个变换矩阵,给出了该问题的一个新的充分必要条件,并且设计方法归结为求一个严格线性矩阵不等式的可行性问题.同时给出了当干扰衰减度未知时的最小干扰衰减度的最优化解决方法.仿真实例表明,所设计的控制器使闭环系统具有良好的响应特性. 相似文献
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研究了不确定离散奇异系统的鲁棒H∞控制问题, 控制目标是设计一个状态反馈控制器, 对所有允许的不确定性, 闭环系统正则、因果、稳定且具干扰衰减度γ. 首次提出了该问题的充分必要条件, 并且设计方法归结为求一个严格线性矩阵不等式(LMI)的可行性问题. 最后, 通过一个数值实例证实了该方法的有效性. 相似文献
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创新教育与教学管理创新 总被引:1,自引:0,他引:1
实施创新教育,必须在教学管理上创新。要以创新教育的理念来审视教学管理、指导教学管理。要在课程管理、教学评价、学籍管理等方面贯穿创新教育的理念,推进教学管理的创新。改进和完善课程管理,是实施创新教育的重要环节,要尽可能多地开出新课程,以达到课程综合化、多元化;要根据创新教育的特点建立发展性学生学习评价体系,积极推进发展性教师评价制度;同时要积极推进学籍管理制度的改革以适应创新教育要求。 相似文献
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针对奇异时滞系统的稳定性分析问题,利用时滞分解方法,通过引入积分不等式,得出新的时滞相关稳定判据.时滞分解方法的基本思想是:将整个时滞区间等分为多个子区间,在每个子区问上定义不同的能量函数,以此构造新的Lyapunov-Krasovskii泛函.部分元件等效电路用于验证本文所提方法具有更小的保守性. 相似文献
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The problem of reliable robust H∞ tracking control for a class of uncertain Lur'e singular systems is studied. A practical and general failure model of actuator and sensor is considered by using convex polytopic uncertainties to describe control surface impairment. Some sufficient conditions are presented for the case of actuator, sensor and control surface failures in terms of linear matrix inequalities (LMIs). The resultant control systems are reliable in that they guarantee closed-loop system robust stability with H∞ performance and the output tracking the reference signal without steady-state error when all control components are operational as well as when some control components experience failures. Finally, a numerical example is given to show the effectiveness of the proposed methods. 相似文献